[实用新型]上肢康复机器人手托装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种上肢机器人产品上用于支撑患者手掌及手腕，并通过自身的高自由度在程序软件的指引下让患者完成各种康复动作的一种装置，即一种上肢康复机器人手托装置。

背景技术

在上肢康复机器人产品中，手托是实现人机交互的一种装置，整个机器中，手托是直接和患者接触的，患者也是通过它来完成各种康复动作，从而达到康复的目的，因此它的重要性不言而喻。然而在现有康复机器人手托中，大多不具有足够的自由度，这样一来患者在使用过程中所做出的各种动作范围就受到限制，或者完成某些动作时会因自由度不够而使手臂或手腕不太舒服，甚至会扭伤手腕。

另外，现有的手托只有横握位没有竖握位，或者只有竖握位没有横握位，而实际上患者在日常生活中，两种握位是都需要用到的。他们要通过两种握位的姿势来完成各种日常生活中的动作，因此，现有的手托存在自由度的不足、握位的不足。

实用新型内容

本实用新型提供一种上肢康复机器人手托装置，以解决现有的手托存在自由度的不足的问题。本实用新型还要解决现有的手托存在握位的不足的问题。

为此，本实用新型提出一种上肢康复机器人手托装置，所述上肢康复机器人手托装置包括：

手环，所述手环的内壁上设有环形的移动轨道；

限位孔，设置在所述移动轨道上；

第一滑块组件，能移动的设置在所述移动轨道上，所述第一滑块组件在所述移动轨道上的移动角度范围为±A°，A大于45小于90；

第一连接轴，能移动的设置在所述第一滑块组件上并且能插入到所述限位孔中锁紧所述第一滑块组件；

手托握柱组件，与所述第一滑块组件通过第一连接轴连接；

所述第一连接轴为限位轴；

手环中心转轴，连接在所述手环的外端；

手环底座组件，设置在所述手环中心转轴上；

锁紧旋钮，能移动的设置在所述手环底座组件上，并且能将所述手环底座组件锁紧到所述手环中心转轴上。

进一步地，所述移动轨道上设有限位旋钮，将所述第一滑块组件在所述移动轨道上的移动角度限定为±80°。

进一步地，所述第一连接轴的转动范围为：±50°。

进一步地，所述手环中心转轴垂直的设置在伸缩臂上，所述手环中心转轴的轴线与所述伸缩臂的伸缩方向相互垂直。

进一步地，所述移动轨道上每隔15°设有一个所述限位孔。

进一步地，所述手环为周向封闭的整环形。

进一步地，所述手托握柱组件包括：握柱以及连接所述握柱和所述第一滑块组件的连接件，所述第一滑块组件为两个，对称设置在所述手环的移动轨道上，并且两个所述第一滑块组件分别位于所述握柱的两端。

进一步地，所述第一连接轴为旋钮式柱塞。

进一步地，所述第一滑块组件内设有支撑在所述移动轨道上的轴承。

进一步地，所述手环中心转轴的转动范围为±150°。

本实用新型的手环能够绕手环中心转轴转动，实现了上肢康复机器人手托装置的第一个自由度；第一滑块组件，能移动的设置在所述移动轨道上，实现了第二个自由度；手托握柱组件与所述第一滑块组件通过第一连接轴铰接，使得手托握柱组件能够绕第一连接轴转动，实现了第三个自由度；因而上肢康复机器人手托装置具有三个自由度，达到了充分的自由，满足康复的要求。同时，第一滑块组件在所述移动轨道上的移动角度为±A°，A大于45小于90；因而与第一滑块组件连接的手托握柱组件的角度变化就超过了90度，能够满足横竖两种握位的需要，能够满足患者通过两种握位的姿势来完成各种日常生活中的动作的需要。

进而，本实用新型还对各自由度的范围进行了限定，通过限位结构和锁紧结构控制手托握柱组件的获得范围，防止患者在康复过程中由于续整圈转动而带来的伤害，防止患者由于转动幅度过大受到损伤。本实用新型还可以根据不同患者的特点，通过锁紧装置，实现了手托握柱组件在某些转动位置要求能够停留的功能，实现了动态活动与静态停留相结合的康复功能。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例的上肢康复机器人手托装置的结构示意图；其中，手托握柱组件处于横握位；

图2为根据本实用新型实施例的上肢康复机器人手托装置的结构示意图；其中，手托握柱组件处于竖握位。

附图标号说明：

1、手托滑块组件，2、连接件，3、手环 4、锁紧旋钮，5、手环底座组件，6、手环中心转轴外壳，8、第一连接轴，9、手托握柱组件，10、限位旋钮12、限位孔13握柱15伸缩臂

具体实施方式