[实用新型]自动翻转式抓手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动翻转式抓手装置。

背景技术

目前，现有的纸箱抓手都是用气缸去执行每一个动作，造成抓手复杂化与稳定性下降，尤其特殊环境列如粉尘环境，尽可能减少执行设备，降低风险发生的几率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种不仅能保证抓手的可靠性与简化，还能保证在特殊环境的适用性的使用要求的自动翻转式抓手装置。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种自动翻转式抓手装置，其特征在于：包括滚动轴承（1）、限位转接轴（2）、复位扭簧（3）、L型执行器（4）、固定夹板（5）、导向滑座（6）、抓手夹板（7）、浮动接头（8）、抓手固定架（9）、气动驱动机构（10）和抓手固定板（11），滚动轴承（1）安装在L型执行器（4）的两末端，L型执行器（4）通过限位转接轴（2）固定在固定夹板（5）上，复位扭簧（3）安装在限位转接轴（2）上，固定夹板（5）固定在抓手夹板（7）的末端，抓手夹板（7）固定在导向滑座（6）上，导向滑座（6）固定在抓手固定架（9）上，气动驱动机构（10）一端固定在抓手固定架（9）上，另一端连接在浮动接头（8）上，抓手固定板（11）与抓手固定架（9）固定。

所述抓手夹板（7）之间安装有弹簧压紧装置（12）。

本实用新型一种自动翻转式抓手装置，巧妙利用工程力学解决抓手执行机构复杂化且体积庞大的问题，不利于电控控制等问题，该抓手装置不仅能保证抓手的可靠性与简化，还能保证在特殊环境的适用性的使用要求。

附图说明

图1是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的立体结构示意图。

图2是图1 I处的局部放大示意图。

图3是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的主视图。

图4是图3 II 处的局部放大示意图。

图5是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的俯视图。

图6是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的侧视图。

图7是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图一。

图8是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图二。

图9是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图三。

图10是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图四。

图11是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手动作示意图五。

图12是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图一。

图13是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图二。

图14是本实用新型一种自动翻转式抓手装置的抓手翻转动作示意图三。

图中：1、滚动轴承；2、限位转接轴；3、复位扭簧；4、L型执行器；5、固定夹板；6、导向滑座；7、抓手夹板；8、浮动接头；9、抓手固定架；10、气动驱动机构；11、抓手固定板；12、弹簧压紧装置；F1、纸箱重力；F2、抓手横向拉力；F3、纸箱与抓手F2相对运动产生的分力；F4、由自动翻转机构F3力产生的分力；A、转接点；B、第一转动机构；C、第二转动机构。

具体实施方式

如图1-图6所示，自动翻转式抓手装置，包括滚动轴承1、限位转接轴（2）、复位扭簧3、L型执行器4、固定夹板5、导向滑座6、抓手夹板7、浮动接头8、抓手固定架9、气动驱动机构10和抓手固定板11，滚动轴承1安装在L型执行器4的两末端，L型执行器4通过限位转接轴2固定在固定夹板5上，复位扭簧3安装在限位转接轴2上，固定夹板5固定在抓手夹板7的末端，抓手夹板7固定在导向滑座6上，导向滑座6固定在抓手固定架9上，气动驱动机构10一端固定在抓手固定架9上，另一端连接在浮动接头8上，抓手固定板11与抓手固定架9固定，抓手夹板7之间安装有弹簧压紧装置12，该自动翻转装置是由滚动轴承1固定到序号四L型执行器两个末端，由限位转接轴2连接到固定夹板5固定到指定位置，再由复位扭簧3进行整体翻转装置的复位定位要求，整套翻转装置视现场具体情况，可制定一个、二个…若干个等，本设计按照单边二个考虑，以上装置安装在抓手夹板11末端，抓手夹板11带动其左右位移，抓手夹板11通过导向滑座6实现水平左右位移，导向滑座导轨直接固定在抓手固定架9，气动驱动机构10一端固定到抓手固定架，另一端连接浮动接头8，以消减传动误差，浮动接头在链接抓手夹板，给其动力实现开合抓取；抓手固定板11与抓手固定架9固定，另一端与机器人链接，在抓手夹板中间部分安装弹簧压紧装置12，当两端的抓手夹板夹持，弹簧压紧装置给被抓取的物料一个压紧力，使其在机器人高速旋转移动的时候不至于被甩飞，保证抓取物品位置可靠，避免误伤人员；如图7-14所示，因机器人抓手抓取纸箱的时候仿生人的动作，必须有夹紧及托举执行机构，为了减少一套执行机构，利用工程力学原理做出自动翻转结构如图所示，在抓手主体末端安装自动翻转机构，点A为转接点，利用限位机构使其转动角度可控，不至于随意转动造成不稳定，翻转装置主体是一个L型执行器，两个立边之间的夹角可视具体情况设定，在L型执行器两个末端，B、C处都是由小型轴承或者是其他工程塑料轴套组成能360°任意旋转；F1为纸箱重力，当抓手主体在F2力作用下开始闭合，第一转动机构B点接触抓取物产生F3内部分力，使L型执行器在A点翻转机构的作用下，C点与抓取物下端接触产生F4内部分力，巧妙的把F2夹紧力分成一个夹紧力与托举的F4力，完成整个动作要求后抓手抓取物体完成指定动作。