[实用新型]潜伏式AGV移动搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人，尤其是涉及一种潜伏式AGV移动搬运机器人，属于智能物流运输、车辆工程技术领域。

背景技术

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面导引路径自动行驶，具备人机交互、安全保护以及移载功能的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。

AGV的主要特点体现如下：

（1）AGV技术水平日益提高，智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化程度越来越高。

（2）AGV的动力性能更趋强劲，动力由传统的高能酸性电池发展到高能碱性电池，充放电时间比有1:1提高到如今的1:12。

（3）AGV机器人化。移动机器人技术涉及到的机器人导航与定位，路径规划、运动控制等，均在AGV中得到了体现。现代AGV已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具，几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。

（4）AGV的应用将日益普遍。由于现代化生产观念日益受到重视，对生产线运行、物流系统的柔性要求越来越高。

因此，在产品换型、多种产品混合生产线运行、调整产量、重新组合生产线等方面，AGV必将得到迅速发展和普及应用，这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是由AGV本身所独具的优越性决定的。

目前，国外AGV使用十分普及，这与其人力成本、工业化程度、技术能力、政府引导等因素有关，而国内只是近十来年随着我国工业物流自动化、生产装配流水线、物流行业、技术能力的蓬勃发展，人力成本越来越高，对AGV的需求日益增长。国内已涌现出一批以新松、佳顺、嘉腾、昆船、机科等为代表的AGV生产企业，但是尚未形成统一的AGV技术标准，产品也是良莠不齐。其中AGV的两项关键指标即牵引能力和通过能力（即坡度）没有统一的标准。因此现有的AGV智能机器人在经济性和实用性存在一定的缺陷，适用范围不够广。

因此，研制一种经济实用可靠的智能AGV移动搬运机器人系统势在必行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种潜伏式AGV移动搬运机器人，解决现有智能AGV移动搬运机器人在经济性和实用性上适应范围不够广的技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本实用新型目的通过下述技术方案来实现：一种潜伏式AGV移动搬运机器人，AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板，所述AGV驱动总成设于车体骨架的中下部，AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在其两侧装有磁导航传感器，AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器，AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块，车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器，磁导航传感器读取磁条信息然后反馈给控制系统模块；所述操作面板与后面板分别设于车体骨架的前方端，AGV后面板的下方装有摄像头及光源。

作为一种优选方式，AGV自动升降牵引机构的电机为直线电动推杆，AGV自动升降牵引机构通过控制其电动推杆实现AGV车体升降销的自动上升和下降。

作为一种优选方式，所述辅助轮为弹簧减振万向轮，其悬空5-10mm。

作为一种优选方式，AGV驱动总成的驱动轮为实心轮，通过一个偏置电机减速机及链传动装置带动、旋转AGV车体，以实现AGV本体的前进、后退、左转和右转。

作为一种优选方式，安全防撞条为安全压条开关。

作为一种优选方式，操作面板上设有操作按钮开关，操作面板内部设有音乐播放模块10。

作为一种优选方式，AGV驱动总成上方置有电池箱，下方装有充电接口。

作为一种优选方式，红外避障检测模块的红外射线有效作用范围为2m的60度的锥形体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型采用双电机差速驱动，六轮支撑底盘结构，以RFID读取磁卡实现定位方式，以磁导航传感器读取地面磁条路径信息实现寻线方式，自动升降牵引机构推动货架的移载方式，配合AGV本体的驱动控制系统和人机交互系统，安全可靠，成本低，内部功能模块集成化高，可以满足各种使用需求，通用性强。

附图说明