[实用新型]一种机器人结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人结构。 

背景技术

现有的机器人每个活动关节均需要一个电机和电机配套的减速装置及驱动电路，结构和控制复杂、成本高和力矩受电机最大功率的限制。 

发明内容

本发明提供一种结构简单和成本低的机器人结构，该机器人结构包含一个或一个以上分动结构，分动结构由一个动力装置、传动装置和两个或两个以上分动装置组成，分动装置包含电磁离合器和输出装置。 

本发明的技术方案是：一种机器人结构，包括主体和一个或一个以上分动结构，每个分动结构包括一个动力装置、传动装置和两个或两个以上分动装置组成，每个分动装置包含电磁离合器和输出装置，分动装置使用单向或双向输出分动装置；分动装置的电磁离合器使用摩擦片或端齿或牙嵌结构电磁离合器，输出装置或电磁离合器包含自锁装置，电磁离合器包含的自锁装置使用摩擦片或端齿或牙嵌结构，输出装置包含自锁装置为蜗杆和蜗轮传动结构或丝杆和丝母传动结构的反向自锁装置；动力装置使用电机或气动马达或液压马达或内然机，电机包含调速电机或双向电机或伺服电机或步进电机，动力装置内的变速装置为减速装置；传动装置使用关节传动装置或传动轴或联轴器；主体内安装摄像头和测距仪。 

 [0005] 本发明的有益效果是：该机器人结构和控制更简单，能有效降低成本，动力装置安装在主体内，使用效率高且四肢更轻，驱动力矩更大。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 

图1是本发明第一个实施例结构示意图。 

图2是本发明第一个实施例的内部构侧视示意图。 

图3是本发明第二个实施例的内部构侧视示意图。 

图4是本发明一种回转和一种旋转关节单向输出分动装置侧视结构示意图。 

图5是本发明图4的内部结构侧视示意图。 

图6是本发明图4的横向剖面结构示意图。 

图7是本发明一种回转和一种旋转关节双向输出分动装置侧视结构示意图。。 

图8是本发明图7的横向剖面结构示意图。 

附图标记说明：1. 主体，2. 头颈部，3. 左上肢，4. 右上肢，5. 左前轮，6. 右前轮，10. 双向电机，11. 联轴器，12. 传动轴，13. 伞形齿轮，14. 联轴器，15. 分动装置，16. 分动装置，17. 伞形齿轮，18. 传动轴，19. 联轴器，20. 分动装置，21. 分动装置，22. 伞形齿轮，23. 传动轴，24. 联轴器，25. 分动装置，26. 分动装置，27. 电磁离合器，28. 电磁离合器，29. 伞形齿轮，30. 伞形齿轮，31. 传动轴，32. 联轴器，33. 联轴器，34. 输出轴，35. 输出轴，40. 电机，41. 分动装置，42. 分动装置，43. 电机，44. 分动装置，45. 分动装置，46. 分动装置，47. 分动装置，48. 分动装置，49. 外壳，51. 左上肢，52. 右上肢，55. 电机，56. 分动装置，57. 分动装置，58. 分动装置，60. 分动装置，61. 分动装置，62. 外壳，63. 左下肢，64. 右下肢，70. 分动装置，71. 分动装置，72. 电磁离合器，73. 电磁离合器，74. 主轴，75. 外壳，76. 支架，77. 支架，78. 止动盘，80. 电磁线圈，81. 磁芯，82. 衔铁，83. 摩擦片，84. 滚珠，85. 卡环，86. 输出轴，87. 弹簧，88. 皮带轮，89. 皮带轮，90. 传动轴，91. 蜗杆，92. 蜗轮，95. 支架，96. 伞形齿轮，97. 伞形齿轮，98. 伞形齿轮，99. 活动轴，100. 主轴，106. 外壳，107. 外壳，108. 伞形齿轮，109. 伞形齿轮，110. 传动轴， 111. 皮带轮，112. 皮带轮，113. 传动轴，114. 蜗杆，115. 蜗轮，116. 支架，117. 轴承，118. 支架，125. 分动装置，126. 分动装置，127. 外壳，128. 外壳，129. 外壳，130. 电磁离合器，131. 电磁离合器，132. 电磁离合器，133. 电磁离合器，136. 主轴，137. 支架，138. 支架，139. 衔铁，140. 磁芯，141. 隔磁环，142. 导电环，143. 摩擦片，144. 电刷，145. 直齿轮，146. 直齿轮，147. 棘爪，148. 棘轮，149. 输出轴，150. 弹簧，155. 支架，156. 皮带轮，157. 棘爪，158. 棘轮，159. 皮带轮，160. 输出轴，161. 传动轴，162. 伞形齿轮，163. 伞形齿轮，164. 支架，165. 活动轴，166. 伞形齿轮，167. 伞形齿轮，168. 伞形齿轮，169. 主轴，170. 行星轮，171.行星齿圈，172. 轴承，173. 支架，174. 传动轴。