[实用新型]一种用于软镜手术辅助机械手

权利要求书

1.一种用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：包括底座、竖直上下机械臂、水平左右机械臂、前后伸缩机械臂、软镜夹持器、上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机；其中，竖直上下机械臂设有第一丝杠与第一丝杠螺母，第一丝杠螺母与第一滑块连接，上下维驱动电机驱动第一丝杠旋转，带动第一滑块滑动，水平左右机械臂内设有第二丝杠与第二丝杠螺母，第二丝杠螺母与第二滑块连接，左右维驱动电机驱动第二丝杠带动第二滑块滑动，竖直上下机械臂的第一滑块与竖直上下机械臂的第二滑块连接，前后伸缩机械臂设有第三丝杠和第三丝杠螺母，第三丝杠螺母与第三滑块连接，前后维驱动电机驱动第三丝杠带动第三滑块滑动，前后伸缩机械臂的第三滑块与竖直上下机械臂一端连接，前后伸缩机械臂一端表面固接转轴维驱动电机，转轴维驱动电机与软镜回转装置一端转动连接，软镜回转装置另一端连接软镜夹持器，软镜夹持器与软镜拨盘维驱动电机连接，上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述软镜回转装置为“L”形转动轴。

3.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机均为步进电机或伺服电机。

4.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述软镜夹持器包括软镜夹持器本体、软镜夹持移动块、软镜拨盘固定卡、第一调整螺钉及第二调整螺钉；其中，软镜拨盘维驱动电机穿过软镜夹持器本体并固定在软镜夹持器本体上，软镜拨盘维驱动电机的轴与软镜拨盘固定卡转动连接，软镜夹持移动块设有第一调整螺钉，软镜拨盘固定卡上设有第二调整螺钉。

5.根据权利要求1所述的用于软镜手术辅助机械手，其特征在于：所述底座为移动台，移动台内部设有若干安装位，移动台一侧板上开设有电缆线通孔，移动台底部设有1个以上刹车片轮脚，移动台底部装配有千斤顶装置或可调节高度的固定支脚。