[实用新型]软镜手术辅助机械手系统

权利要求书

1.软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：包括用于使软镜五维运动的机械手；

用于收集和处理操作杆和触摸显示屏的控制信号，并通过通讯模块将控制信号传输给执行控制器的中央控制器；

用于接收控制信号并驱动相应的电机实现五维运动的执行控制器；

用于安装操作杆、触摸显示屏和控制辅助设备的控制操作台；其中，执行控制器通过线缆分别连接机械手和控制操作台，控制操作台安放在手术室外。

2.根据权利要求1所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述机械手包括底座、竖直上下机械臂、水平左右机械臂、前后伸缩机械臂、软镜夹持器、上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机；其中，竖直上下机械臂设有第一丝杠与第一丝杠螺母，第一丝杠螺母与第一滑块连接，上下维驱动电机驱动第一丝杠旋转，带动第一滑块滑动，水平左右机械臂内设有第二丝杠与第二丝杠螺母，第二丝杠螺母与第二滑块连接，左右维驱动电机驱动第二丝杠带动第二滑块滑动，竖直上下机械臂的第一滑块与水平左右机械臂的第二滑块连接，前后伸缩机械臂设有第三丝杠和第三丝杠螺母，第三丝杠螺母与第三滑块连接，前后维驱动电机驱动第三丝杠带动第三滑块滑动，前后伸缩机械臂的第三滑块与竖直上下机械臂一端连接，前后伸缩机械臂一端表面固接转轴维驱动电机，转轴维驱动电机与软镜回转装置一端转动连接，软镜回转装置另一端连接软镜夹持器，软镜夹持器与软镜拨盘维驱动电机连接，上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机分别与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述软镜回转装置为“L”形转动轴；所述上下维驱动电机、左右维驱动电机、前后维驱动电机、转轴维驱动电机及软镜拨盘维驱动电机均为步进电机或伺服电机。

4.根据权利要求2所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述软镜夹持器包括软镜夹持器本体、软镜夹持移动块、软镜拨盘固定卡、第一调整螺钉及第二调整螺钉；其中，软镜拨盘维驱动电机穿过软镜夹持器本体并固定在软镜夹持器本体上，软镜拨盘维驱动电机的轴与软镜拨盘固定卡转动连接，软镜夹持移动块设有第一调整螺钉，软镜拨盘固定卡上设有第二调整螺钉。

5.根据权利要求2所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述底座为移动台，移动台内部设有若干安装位，移动台一侧板上开设有电缆线通孔，移动台底部设有1个以上刹车片轮脚，移动台底部装配有千斤顶装置或可调节高度的固定支脚，手术过程中将脚轮升起，保证移动台固定。

6.根据权利要求1所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述控制器包括用于实现各种输入方式输入并转化为电信号及显示相关信息的中央控制器、用于提供各种信号传输通道及信号转换的通讯模块、用于实现多维同步运动控制的执行控制器模块；其中，中央控制器、通讯模块及执行控制器模块依次信号连接。

7.根据权利要求6所述的软镜手术辅助机械手系统，其特征在于：所述中央控制器包括主控制模块、操作杆输入模块、触摸屏输入模块、显示模块和第一CAN模块；其中，主控制模块分别与操作杆输入模块、触摸屏输入模块、显示模块和第一CAN模块连接收集信息，第一CAN模块与通讯模块连接；所述通讯模块包括第一信号隔离模块、第一CAN收发芯片、第二CAN收发芯片及第二信号隔离模块；其中，第一CAN模块输出信号给第一CAN收发芯片，第一CAN收发芯片输出信号给第二信号隔离模块，第二信号隔离模块把信号输送给执行控制器模块，执行控制器模块反馈信号给第二CAN收发芯片，第二CAN收发芯片输出信号给第一信号隔离模块，第一信号隔离模块输出信号给第一CAN模块，第一CAN模块给主控制模块信号，主控制模块给显示模块信号，显示模块显示结果；所述执行控制器模块包括多维运动控制模块、辅助设备接口、若干伺服驱动器、第二CAN模块及若干转速位移检测传感器；其中，多维运动控制模块分别与辅助设备接口、若干伺服驱动器和第二CAN模块连接，第二CAN模块与第二信号隔离模块连接，每个伺服驱动器对应连接1个伺服驱动电机，每个伺服驱动电机的后轴处设有1个转速位移检测传感器。