[实用新型]用于冲压设备的三次元机械手传送设备

说明书

技术领域

 本实用新型涉及冲压自动化技术领域，尤指一种与冲压设备配合使用的三次元机械手传送设备。

背景技术

冲压模具，是在冷冲压加工中，将材料（金属或非金属）加工成零件（或半成品）的一种工艺装备，称为冷冲压模具（俗称冷冲模）。冲压，是在室温下，利用安装在压力机上的模具对材料施加压力，使其产生分离或塑性变形，从而获得所需冲压件的一种压力加工方法。

冲压模具的形式很多，根据工序组合程度，冲压模具包括级进模（也称连续模）和单工序模，其中级进模是在毛坯的送料方向上，具有两个或更多的工位，在压力机的一次行程中，在不同的工位上逐次完成两道或两道以上冲压工序的模具，该种模具的生产效率较高，可连续生产。单工序模是在压力机的一次行程中，只完成一道冲压工序的模具，该种模具的生产效率较低。

针对某些冲压件，由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产，现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三轴传送机械手，但普遍存在以下缺陷：

（1）由于如升降传动的主动力在主体设备的中心，而传动部件的末端（负载）相对于主体的中心尺寸较大，会造成主体两端传动力量的不平衡，而且当传动部分存在间隙时，会造成传动部件的末端摇晃、不稳定；

（2）现有的横移传动都是独立传动，造成横移传动步距较大时，横移传动部分尺寸较大，需占用很大的安装空间，而且需承受较大的惯性矩；

（3）大型冲压设备的外形尺寸庞大，且工件偏重，造成传送用的铝型材夹具臂安装跨度大，目前市面上销售的铝型材夹具臂，普遍偏小，不太适合大型冲压件的传送。

发明内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供了一种创新型传动结构用于冲压设备的三次元机械手传送设备，可使升降和横移传送力量更均衡，大大缩短横移传送部分占用的空间，并且可与大型冲压设备配合使用。

为达到以上目的，本实用新型用于冲压设备的三次元机械手传送设备主要采用以下技术方案：

一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧。

优选的，所述传动主体的数量为两个，两个传动主体分别对称安装于冲压设备的进料口和出料口。

优选的，所述升降传动机构包括安装于机架的第一升降传动丝杆、第二升降传动丝杆以及可驱动第一升降传动丝杆和第二升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机，第一升降传动丝杆螺纹连接有第一升降螺母座，第二升降传动丝杆螺纹连接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安装有第一直线导轨，两个支撑臂分别与第一直线导轨的滑块固定连接。

优选的，所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸，若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与第一升降螺母座和第二升降螺母座固定连接。

优选的，所述开夹传动机构包括安装于机架的左旋丝杆、右旋丝杆以及可驱动左旋丝杆和右旋丝杆同步旋转的开夹传动电机，左旋丝杆螺纹连接有左旋开夹螺母座，右旋丝杆螺纹连接有右旋开夹螺母座，两个支撑臂均垂直安装有第二直线导轨，左旋开夹螺母座和右旋开夹螺母座分别与第二直线导轨的滑块固定连接。

优选的，所述左右横移传动机构包括安装于支撑臂的同步带轮以及可驱动同步带轮旋转的横移传动电机，同步带轮的外侧表面绕设有同步带，同步带轮与同步带相互啮合，同步带的两端分别与夹具臂的左右两端固定连接。

优选的，所述两个夹具臂均水平安装有第三直线滑轨，两个支撑臂分别与第三直线滑轨的滑块固定连接。

优选的，所述用于冲压设备的三次元机械手传送设备还包括可安装于冲压设备的固定板，固定板垂直安装有第四直线导轨，第四直线导轨的滑块与机架固定连接，固定板还设有可驱动机架沿第四直线导轨上下滑动的整机升降传动机构。

优选的，所述整机升降传动机构包括安装于固定板的蜗轮蜗杆升降机以及整机升降传动电机，蜗轮蜗杆升降机包括水平方向输入轴和垂直方向输出丝杆，整机升降传动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的水平方向输入轴驱动连接，蜗轮蜗杆升降机的垂直方向输出丝杆与机架固定连接。