[实用新型]传送机械手

说明书

技术领域

 本实用新型涉及冲压自动化技术领域，尤指一种传送机械手。

背景技术

目前，在单工序模具冲压过程中，一般采用人工将原材料放入冲压模具内进行冲压加工，完成后再把冲压好的产品取出，整个生产过程需要较多的人工参入，生产效率低，而且在加工过程中易发生安全事故。

针对某些冲压件，由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产，现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三轴传送机械手，但普遍存在以下缺陷：由于升降传动的主动力在主体设备的中心，而传动部件的末端（负载）相对于主体的中心尺寸较大，会造成主体设备两端传动力量的不平衡，而且当传动部分存在间隙时，会造成传动部件的末端摇晃、不稳定。

发明内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供了一种传送机械手，其结构简单，冲压件在传送过程中受力均衡，传输稳定可靠。

为达到以上目的，本实用新型传送机械手主要采用以下技术方案：

一种传送机械手，包括机架，所述机架设有支撑臂以及可驱使支撑臂上下移动的升降传动机构，所述支撑臂的数量为两个，两个支撑臂均设有可对冲压件进行夹持的夹具，所述升降传动机构包括安装于机架的左升降传动丝杆、右升降传动丝杆以及可驱动左升降传动丝杆和右升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机，左升降传动丝杆螺纹连接有左升降螺母座，右升降传动丝杆螺纹连接有右升降螺母座，左升降螺母座和右升降螺母座分别与两个支撑臂连接。

优选的，所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸，若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与左升降螺母座和右升降螺母座固定连接。

优选的，所述升降传动机构还包括垂直安装于机架的若干升降直线导轨，左升降螺母座和右升降螺母座分别与若干升降直线导轨的滑块固定连接。

优选的，所述两个支撑臂的夹具水平对称设置。

优选的，所述夹具包括安装于支撑臂的固定座，固定座安装有夹持板以及可驱使夹持板开合的驱动装置。

优选的，所述驱动装置为气缸，夹持板与固定座铰接，气缸的活塞杆与夹持板的一端铰接。

本实用新型传送机械手的有益效果为：左升降传动丝杆与左升降螺母座以及右升降传动丝杆与右升降螺母座分别组成丝杆螺母结构，通过设置的双丝杆螺母结构，其结构简单，承重能力强，能够传送较大重量的冲压件；同时，该双丝杆螺母结构的传输精度较高，能够对冲压件的传输位置进行精确控制；另外，该双丝杆螺母结构在传输的过程中采用柔性的连接方式，受力均衡，传输稳定可靠。

附图说明

图1是本实用新型传送机械手的结构示意图。

图2是本实用新型传送机械手隐藏夹具的内部结构示意图。

图3是本实用新型传送机械手另一角度的结构示意图。

图4是图3的A处的放大结构示意图。

图5是本实用新型传送机械手的夹具的结构示意图。

图中标号说明：1、机架，2、支撑臂，3、夹具，4、左升降传动丝杆，5、右升降传动丝杆，6、升降传动电机，7、左升降螺母座，8、右升降螺母座，9、升降负载平衡气缸，10、升降直线导轨，101、升降直线导轨的滑块，11、固定座，12、夹持板，13、气缸，14、夹具臂。

具体实施方式

在本实用新型中所提到的上下以及左右均以图1中的方位为基准。