[实用新型]仿生机械手臂

权利要求书

1.仿生机械手臂,包括输出机构及与输出机构螺接设置的驱动机构，所述输出机构包括手掌和配合设置在手掌上的五个手指，每个手指结构相同，包括依次连接设置的远指关节（1）、中指关节（2）及近指关节（3），手指各关节为铰链机构，所述驱动机构为手臂（4），其特征在于所述手臂（4）包括作为支撑结构的骨架（5）和提供动力的SMA弹簧组，每根手指对应一组SMA弹簧组，每组SMA弹簧组中的各个SMA弹簧（6）通过连接线（7）串联，连接线（7）的一端与骨架（5）固接，另一端穿过上端骨架进入到手掌内部，其上配合连接设置PVC材料制成的复位条（8），所述复位条（8）纵穿相应手指内部且与对应铰链轴（9）紧贴，复位条（8）的另一端与相应指尖固定连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于所述骨架（5）至少设置有五个，各个骨架（5）通过连接轴（10）连接设置，各骨架对应位置分别设置有连接线穿插孔，相邻骨架（5）之间通过连接线（7）设置五个SMA弹簧（6）。

3.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于所述每组SMA弹簧组中各SMA弹簧（6）串联组成，分设在相邻骨架（5）之间。

4.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于所述手掌与最上端骨架螺接设置。

5.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于所述连接线（7）为尼龙绳。