[实用新型]五指型仿人机器手

权利要求书

1.五指型仿人机器手，主要由拇指(29)、食指(30)、中指(31)、无名指(32)、小指(33)及手掌(24)组成，拇指(29)、食指(30)、中指(31)、无名指(32)、小指(33)均和手掌(24)连接，其特征在于：所述仿人机器手机构还包括手臂、手臂连接片(26)和第一舵机(1)，所述手臂连接片(26)通过手掌关节轴(10)和手掌(24)底部的手掌连接片(25)实现连接，从而使手臂和手掌实现连接，并通过第一舵机(1)和第一传动杆(3)使手掌(24)可绕手掌关节轴旋转运功。

2.根据权利要求1所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述第一舵机(1)安装在舵机安装托盘(27)上。

3.根据权利要求1所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述手臂上安装有手臂外壳(28)。

4.根据权利要求1所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述拇指(29)的拇指连接机构(22)上的第一拇指连接点(19)和第二拇指连接点(20)分别插入到手掌(24)的大拇指位置并分别和第一拇指连接轴(11)和第二拇指连接轴(12)连接，并使拇指连接机构(22)可绕该轴作旋转运动。

5.根据权利要求1或4所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述拇指(29)通过拇指连接点21与手掌的拇指连接机构(22)相连，而拇指连接机构(22)可绕其与手掌的连接轴转动；并由第二舵机(2)、第二传动杆(4)和第三传动杆(5)带动拇指(29)绕拇指连接机构(22)与手掌的轴线转动。

6.根据权利要求1所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述食指(30)、中指(31)、无名指(32)及小指(33)通过相应的近指节(15)的接口与相应销钉连接，由此组成以相应销钉为支点，以各自指节传动连接轴(16)处为作用力作用点的杠杆结构。

7.根据权利要求1所述的五指型仿人机器手，其特征在于：所述第一舵机和第二舵机通过电源线提供转动所需电源，并通过数据传输线和计算机实现连接从而指挥第一舵机和第二舵机进行相应角度的转动。