[实用新型]机器人螺栓拧紧机器

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体涉及机器人螺栓拧紧机器。 

背景技术

目前市场上的发动机的机型种类繁多，同系列发动机也会有多种机型，例如通用一条线就有 C13、C14、C15VVT、 C15VVT+五种机型，导致发动机上的螺栓的分布也极不规律。传统的螺栓拧紧机构已经不能满足日益繁杂的情况，而且其精确度差、成本高，在加工时面对不同型号的工件无法进行适度的调整，拧紧工作时产生的误差不能及时修正，已经不能适应发展的需要。 

实用新型内容

本实用新型克服了以上缺点，提供了一种针对机型多样或螺栓分布不规律的应用场合，利用机器人和伺服电机对拧紧轴位置及角度的控制来实现机器人螺栓拧紧机机器人螺栓拧紧机器。 

本实用新型是通过以下技术手段实现的，机器人螺栓拧紧机器，防护装置内一侧安置机器人，另一侧安置工件，防护装置壁面上端附有套筒选择器和标牌，伺服电机位于机器人上端，连接导轨滑块，扳手控制器通过电缆连接左拧紧扳手和右拧紧扳手。 

所述的机器人螺栓拧紧机器，其左拧紧扳手被固定，右拧紧扳手固定在导轨滑块上。 

所述的机器人螺栓拧紧机器，其左拧紧扳手与右拧紧扳手结构一致，左拧紧扳手和右拧紧扳手头部均连接传感器后与延长杆相连顶端套有套筒，增加延长杆后避免了工件突出的油底壳底部和机器人互相干涉，可以实现大深度螺栓的拧紧。 

所述的机器人螺栓拧紧机器，其传感器与延长杆具有相同结构，在拧紧的同时实现在线标定检测精密调整拧紧并避免误差出现，及时进行调整。 

操作人员根据标牌从套筒选择器中选择相对应的套筒，系统在检测到正确的套筒信号时拧紧扳手开始正常工作，无信号时系统自动停止运作鸣声示警。 

机器人和伺服电机协调控制安装在机器人手臂上的左拧紧扳手和右拧紧扳手的位置和间距，实现多位置不同间距螺栓组的拧紧，机器人负责改变位置，伺服电机带动导轨滑块移动，右拧紧扳手连接在导轨滑块上就势移动，实现变距。 

本实用新型优点：通过简单的编程即可实现螺栓拧紧机功能性突破，适应多机型变化，解决了集成机器人和伺服电机的不同间距螺栓组拧紧方法，大深度拧紧扳手头的结构创新以及拧紧标定传感器换装的结构创新，工作同时进行检测标定，避免误差出现，同时设有防护层安全系数高。 

附图说明

图1为本实用新型结构示意图 

图2为本实用新型侧视图

图3为局部放大图

图中1为机器人、2为左拧紧扳手,、3为延长杆、4为工件、5为防护装置、6为套筒选择器、7为伺服电机、8为导轨滑块、9为扳手控制器、10为套筒、11为传感器、12为标牌、13为右拧紧扳手。

具体实施方式

实施例1 

  防护装置（5）内一侧安置机器人（1），另一侧安置工件（4），防护装置（5）壁面上端附有套筒选择器（6）和标牌（12），伺服电机（7）位于机器人（1）上端，连接导轨滑块（8），扳手控制器（9）通过电缆连接左拧紧扳手（2）和右拧紧扳手（13）。

左拧紧扳手（2）被固定，右拧紧扳手（13）固定在导轨滑块（8）上。左拧紧扳手（2）与右拧紧扳手（13）结构一致，左拧紧扳手（2）和右拧紧扳手（13）头部均连接传感器（11）后与延长杆（3）相连顶端套有套筒（10）。 

操作人员根据标牌(12)从套筒选择器(6)中选择相对应的套筒(10)，系统在检测到正确的套筒(10)信号时拧紧扳手开始正常工作，无信号时系统自动停止运作鸣声示警。 

进行拧紧时，机器人(1)负责改变位置，伺服电机(7)带动导轨滑块（8）移动，右拧紧扳手（13）连接在导轨滑块（8）上就势移动，实现变距。