[实用新型]摆动型机械手

说明书

【技术领域】 

本实用新型涉及一种摆动型机械手。

【背景技术】

据调查，目前现有的机械手的引拔部大多数是采用固定水平放置，而且是水平在支架上移动，需要占用空间较大；而且整体结构复杂，所用的部分较多，制造成本一直居高不下，而且在实际配合一些设备使用时由于空间大，不能适用；因此，我们研制了一种摆动型机械手。

【实用新型内容】

本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种摆动型机械手，它能有效地解决占有空间大的问题，而且具有结构简单，制造成本低的特点。

本实用新型要解决其技术问题所采用的技术方案为：一种摆动型机械手，它包括手臂，横走部和旋动引拔部； 

所述旋动引拔部设置于所述横走部上；

所述旋动引拔部包括引拔伺服电机，轴接于所述引拔伺服电机的主动旋转机构，所述主动旋转机构带动引拔臂以所述主动旋转机构为中心往复摆动；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

所述引拔臂的上端设有从动旋转机构，所述主动旋转机构通过变向装置带动所述从动旋转机构反向旋转，所述从动旋转机构轴接所述手臂，所述手臂的末端设有治具。

优选的，所述横走部下方设有加高座。 

优选的，所述变向装置为皮带。 

本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果：

由于采用上述的技术方案，旋动引拔部通过主动旋转机构来带动引拔臂左右摆动，主动旋转机构反向带动从动旋转机构，使手臂始终保持直立状态，实现治具夹取工件从开始位置至设定位置之间转换。它能有效地解决占有空间大的问题，而且具有结构简单，制造成本低的特点。

【附图说明】

图1为本实用新型的实施例的摆动型机械手主视面结构示意图；

图2为本实用新型的实施例的摆动型机械手主视面右视面结构示意图；

图3为本实用新型的实施例的摆动型机械手摆动轨迹示意图。

图中标记如下：

１－手臂；

２－横走部；

３－旋动引拔部；

３１－引拔伺服电机；

３２－主动旋转机构；

３３－引拔臂；

３４－从动旋转机构；

３５－变向装置；

４－加高座；

５－电控装置。

【具体实施方式】

在说明书中，摆动型机械手的大小可以不作特别的限制，可以根据实际需要进行适当调整。

在说明书中，所有的方向说明，仅是为了更方便进行叙述和帮助读者理解本实用新型，而不是限制本实用新型，特别是不能理解为对位置、取向对本实用新型应用的限制，因为如果反过来叙述的话，位置、取向也将相反。 

在说明书中，作为摆动型机械手的电控装置５，可以采用单片机或PLC, PLC是可编程逻辑控制器。英文的全称是：Programmable Logic Controller，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。对于本实用新型的工作步骤均可以在单片或PLC中设置执行程序来自动实现，这些为本领域普通技术人员所熟知，以下不再进行详细描述。 

在说明书中的治具，指用于取放工件的工具，包括夹手，吸盘等。 

下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。 

请参阅图1、2、3所示，其为本实用新型较佳实施方式提供的一种摆动型机械手，它包括手臂1，横走部2和旋动引拔部3； 

所述旋动引拔部3设置于所述横走部2上；

所述旋动引拔部3包括引拔伺服电机31，轴接于所述引拔伺服电机31的主动旋转机构32，所述主动旋转机构32带动引拔臂33以所述主动旋转机构32为中心往复摆动；　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

所述引拔臂33的上端设有从动旋转机构34，所述主动旋转机构通过变向装置35带动所述从动旋转机构34反向旋转，所述从动旋转机构34轴接所述手臂1，所述手臂1的末端设有治具11。

为使本实用新型适用不同型号的设备，所述横走部２下方设有加高座4。加高座４可以是调节的，也可以是固定的，根据不同的需要进行选择。 

所述变向装置35为皮带。 

综合上述内容结合附图３，对本实施例的工作过程作进一步的描述：