[实用新型]一种视觉定位灌装机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及化工产业罐装领域，尤其涉及一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位罐装方法。

背景技术

目前在石油化工、医药、染料、油漆等领域，对液态产品的灌装大多采用半自动灌装方式即人工寻址的放式。虽然有少数企业使用的自动灌装线，可以实现对液态产品的自动灌装，但是开盖、关盖、压盖装置大多是人工进行的，在人工压盖完成后贴标，有一些企业也是采用人工贴标的，无法实现全部自动化灌装。尤其是在现有的灌装系统中，由于200L的圆形物料桶的桶口不是在桶的中心，因此物料桶在通过辊道运输到灌装位置时，他相对于开关盖、充料头的位置不确定，对于桶口位置变化物料桶的灌装装置大多无法实现自动灌装，即使是桶口在中心的1000L的方形桶，由于桶的长期使用，会产生变形，导致了桶口的相对位置发生了变化，也会导致灌装的失败。

随着技术的发展，液体罐装设备也应用而生，但现有设备存在如下缺陷：1、对容器要求较高，只能用标准、全新的特定容器，对于用户自备的旧容器或形状产生变异的容器则无法实现自动定位。2、对各种容器不能实现兼容，一套设备只能用于一种容器。3、容器进入计量工位后，机械方式对桶口定位需较长的时间，辅助时间过长影响工作效率。4、由于设备的长期工作，设备难免产生磨损和老化，会照成桶口定位不准确，设备在下降的过程中会撞到桶口或桶面，这样的碰撞会加速设备的损坏，造成损失。

因此，现有技术还有待于更进一步改进和发展。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位罐装方法，以实现罐装工艺的全自动化，提高罐装的精确度。

本实用新型的技术方案如下：

一种视觉定位灌装机器人系统，其中，所述视觉定位灌装机器人系统包括传输辊道、主机体、物料桶、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统；所述传输辊道依次同主机体、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统相连；所述物料桶放置在传输辊道上；所述主机体顶端设置有摄像机，底端设置有转桶机和复检称；所述主体机输入端和输出端对应设置有视觉定位四自由度开盖机器人和视觉定位四自由度关盖机器人，且中间部分安装有视觉定位三自由度灌装机器人；所述控制系统分别与主机体和压盖机连接。

所述的视觉定位灌装机器人系统，其中，所述压盖机上安装有视觉定位三自由度气密检测吸盘和视觉定位三自由度压盖机器人。

所述的视觉定位灌装机器人系统，其中，所述控制系统上设置有人机界面和按钮。

所述的视觉定位灌装机器人系统，其中，所述摄像机在主体机顶端设置有多组。

所述的视觉定位灌装机器人系统，其中，所述按钮包括控制按钮和电源开关按钮。

本实用新型提供的一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位罐装方法，采用多传感器群综合检测技术：液面检测、桶口检测、桶沿检测、位置检测、行程检测、密封检测、泄漏检测、几何尺寸检测、重量检测、气源压力检测、防碰撞检测等技术手段，能够实现自动传输---自动开盖---自动灌装---自动关盖---自动压盖---自动传输---贴标码垛的罐装全自动化传输，同时分别在灌装中、灌装前、灌装后进行检测，提高了罐装的精确度，保证了灌装的顺利进行，从而达了到灌装现场无跑、冒、滴、漏现象，从根本上杜绝了爆炸事故的发生。

附图说明

图1为本实用新型中视觉定位灌装机器人系统的总图；

图2为本实用新型中主机体的结构示意图；

图3为本实用新型中压盖机的结构示意图；

图4为本实用新型中控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供了一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位罐装方法，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供的一种视觉定位灌装机器人系统，如图1、图2、图3与图4所示的，包括传输辊道1、主机体2、物料桶3、压盖机4、自动喷码贴标机5、2D移载式码垛机6和控制系统17；所述传输辊道1依次同主机体2、压盖机4、自动喷码贴标机5、2D移载式码垛机6和控制系统17相连；所述物料桶3放置在传输辊道1上；所述主机体2顶端设置有摄像机8，底端设置有转桶机9和复检称11；所述主体机2输入端和输出端对应设置有视觉定位四自由度开盖机器人7和视觉定位四自由度关盖机器人12，且中间部分安装有视觉定位三自由度灌装机器人10；所述控制系统17分别与主机体2和压盖机4连接。