[实用新型]夹式电线行走机器人

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种电线行走机器人，特别涉及一种夹式电线行走机器人。 

背景技术

为了保障电力线路的安全运行，经常需要对线路进行巡检，目前大多数以人工巡检为主。由于环境复杂，人工作业难度大，随着机器人技术的发展，基于机器人技术的的输电线巡检机器人来辅助作业，是一发展趋势。目前输电线巡检机器人行走部分一般利用采用滚轮行走，缺陷是跨障碍能力较弱，尤其是在跨越塔架时面对弯曲、上下坡度角度极大的输电线时滚轮行走机器人很难胜任。 

经对现有技术文献检索发现，2011.06.29公布的中国专利号申请号为2010105963498，名称为：高压线路运行状态智能巡检行走机构，该技术说明为：“包括行走臂Ⅰ（1）、行走臂Ⅱ（2）、导轨（3）和箱体组件 ；所述行走臂Ⅰ（1）和行走臂Ⅱ（2）均包括旋转组件、升降组件和行走组件，所述旋转组件包括旋转电机（4）和固定设置于导轨（3）上的行走臂安装座（5），所述升降组件包括与行走臂安装座（5）转动配合的转动臂（6）、与转动臂（6）滑动配合的升降臂（7）和与升降臂（7）传动配合的升降电机（8），所述旋转电机（4）传动配合转动臂（6），所述行走组件包括轮架（9）、前后并列设置于轮架（9）上用于在线路上行走的驱动轮（10）和辅助轮（11），轮架（9）固定连接于升降臂（7）顶端，与驱动轮（10）传动配合设置有行走电机（12）；所述箱体组件包括可沿导轨（3）往复滑动的箱体（13）和设置于箱体（13）上的驱动电机（14）。”该技术方案该行走机构的两个行走臂可伸缩和旋转，由双轮支撑，并可通过箱体滑动调节重心，跨越塔架时，其中一个行走臂作为支撑，另一个行走臂升降并旋转避开障碍，依靠单臂行走跨越障碍。该机构在跨越塔架时对水平弯曲线路能进行较好的跨越，但其仍然是完全依靠滚轮（驱动轮）行走，对于上下坡度角度极大尤其是在塔架输电线上下弯曲通过的输电线时，该行走机构就可能由于滚轮打滑而无法通过。 

发明内容

针对以上问题，本发明公布了一种夹式电线行走机器人，特别适用于输电线在弯曲角度大、上下坡度大的情况。 

技术方案是：夹式电线行走机器人，基于单臂夹住输电线旋转跨越障碍，由箱体、连接杆A、连接杆B、上夹板、下夹板组成；所述的上夹板由V形橡胶轮组B、电机A、制动器、电机B、减速齿轮组、螺旋轮、滚轮组成；所述的下夹板由V形橡胶轮组A、弹簧、顶针、电位器、制动器、电机B、减速齿轮组、螺旋轮、滚轮组成；所述的连接杆A、连接杆B位于箱体上部为矩形结构，一侧有凹凸横道，夹板内的螺旋轮咬合该凹凸横道。。 

所述的夹式电线行走机器人，其特征还在于：连接杆A、连接杆B，通过滚轴与箱体相连；连接杆A、连接杆B在箱体内安装有圆齿盘与电机C联动，连接杆A、连接杆B在电机C的带动下，可使箱体以连接杆为圆心转动。 

附图说明

图1是夹式电线行走机器人外观图；图2是夹式电线行走机器人连接杆及上下夹板结构图；图3是夹式电线行走机器人的螺旋轮咬合凹凸横道放大图。 

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步说明。 

如图1、图2、图3所示，夹式电线行走机器人，由箱体（2）、连接杆A（4）、连接杆B（5）、上夹板（1）、下夹板（3）组成；其中上夹板（1）由V形橡胶轮组B（19）、电机A（20）、制动器（21）、电机B（14）、减速齿轮组（13）、螺旋轮（12）、滚轮（10）组成；下夹板（3）由V形橡胶轮组A（18）、弹簧（17）、顶针（15）、电位器（16）、制动器（21）、电机B（14）、减速齿轮组（13）、螺旋轮（12）、滚轮（10）组成；连接杆A（4）、连接杆B（5）位于箱体（2）上部为矩形结构，一侧有凹凸横道（11），上、下夹板内的螺旋轮（12）咬合该凹凸横道（11）。 

如图1、图2所示，其特征还在于：连接杆A（4）、连接杆B（5），通过滚轴（6）与箱体（2）相连；连接杆A（4）、连接杆B（5）在箱体（2）内安装有圆齿盘（7）与电机C（8）联动，连接杆A（4）、连接杆B（5）在电机C（8）的带动下，可使箱体（2）以连接杆为圆心转动，箱体（2）内安放电池、控制电路、巡检等装备。 

根据上述结构的夹式电线行走机器人，在无障碍行走情况下，连接杆A（4）、连接杆B（5）上夹板（1）的V形橡胶轮组B（19）挂靠在输电线上，由电机B（14）驱动V形橡胶轮组B（19）转动使该机器人在输电线上行走。 

在需要越过障碍情况下或者坡度极大情况下，V形橡胶轮组A（18）、V形橡胶轮组B（19）由制动器（21）锁死，假设连接杆A（4）在前。连接杆A（4）上的上夹板（1）、下夹板（3）的螺旋轮（12）在连接杆A（4）凹凸横道（11）内旋动，使上、下夹板在连接杆A（4）上相向移动、相互夹紧，夹紧力度由弹簧（17）、顶针（15）、电位器（16）检测并控制螺旋轮（12）的旋动实现，最终使上下夹板牢固夹紧输电线。连接杆B（5）的上夹板（1）、下夹板（3）也利用螺旋轮（12）在连接杆B（5）凹凸横道（11）内的旋动，作相反方向移动，从而松开输电线；接着连接杆A（4）独臂夹紧输电线，以自身为圆心转动，让连接杆B（5）在前；连接杆B（5）其上夹板（1）、下夹板（3）再相向移动，牢固夹紧输电线。如此往复，直至通过障碍。