[实用新型]升降型管道清洁机器人

权利要求书

1.一种升降型管道清洁机器人，其特征在于：它包括

机架，具有一承载平台；

行走机构，设置于所述机架两侧，用以驱动所述机架前进或后退；

升降机构，设置于所述机架上的承载平台上；

顶部清扫机构，设置于所述升降机构上，在所述升降机构的驱动下可沿竖直方向上升或下降，该顶部清扫机构包括竖直向上设置的清扫刷A及驱动所述清扫刷A在水平方向来回往返运动的第一驱动机构。

2.根据权利要求1所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：还包括底部清扫机构，设置于所述机架前方，该底部清扫机构包括竖直向下设置的清扫刷B及驱动所述清扫刷B在水平方向上来回往返运动的第二驱动机构。

3.根据权利要求2所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：进一步包括一驱动所述底部清扫机构抬高或降低的旋转机构。

4.根据权利要求1所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述行走机构包括分别位于机架两侧的左侧行走机构及右侧行走机构，所述左侧行走机构及右侧行走机构均包括至少两个带轮、连接于所述带轮之间的履带状传动带及驱动所述带轮旋转的第一驱动电机，所述带轮与所述机架侧壁转动连接。

5.根据权利要求1所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述升降机构包括

两轴承座，设置于所述承载平台上，所述两轴承座之间通过轴承连接有一丝杆，所述丝杆上连接有一丝杆螺母，所述丝杆螺母上固定连接有可随该丝杆螺母运动的活动件；

第一固定件及第二固定件，所述第一固定件设置承载平台上，且位于其中一轴承座的外侧，第二固定件固定连接于所述活动件；

两对称设置的X型支架，每个X型支架包括第一活动杆、第二活动杆及一水平杆，所述第一活动杆及第二活动杆铰接形成X型结构，所述水平杆的侧壁设有滑道；所述第一活动杆的上端连接一销轴，所述销轴一端可滑动地设置与所述滑道内，第一活动杆的下端与所述第一固定件铰接；所述第二活动杆的上端与所述水平杆一端铰接，第二活动杆的下端与所述第二固定件铰接；

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述丝杆连接，驱动所述丝杆旋转。

6.根据权利要求1所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述清扫刷A包括刷体及若干柔性体，所述刷体具有一容纳灰尘及杂物的储尘腔，所述柔性体围绕所述储尘腔设置于所述刷体上端，所述刷体上设有一与所述储尘腔连通的吸尘管。

7.根据权利要求1所述升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括

固定支架，具有两对相对设置的竖直支撑件A，每个所述竖直支撑件A上设有可左右滑动的推杆A，两所述推杆A位于同一轴线上，且两推杆A彼此靠近的一端之间有一间距，所述清扫刷A与所述推杆A连接；

第三驱动电机，其输出轴上连接有一凸轮A，所述凸轮A位于两所述推杆A之间，在所述第三驱动电机的驱动下，推动两所述推杆A同步向左或向右运动。

8.根据权利要求6所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述推杆A包括横杆及纵杆，所述纵杆与横杆垂直连接，所述纵杆与所述清扫刷A连接，所述凸轮A位于两横杆之间。

9.根据权利要求2所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括

固定板，具有两对相对设置的竖直支撑件B，每个所述竖直支撑件B上设有可左右滑动的推杆B，两所述推杆B位于同一轴线上，且两推杆B彼此靠近的一端之间均有一间距，所述清扫刷B与所述推杆B连接；

第四驱动电机，其输出轴上连接有一凸轮B，所述凸轮B位于两所述推杆B之间，在所述第四驱动电机的驱动下，推动两所述推杆B同步向左或向右运动。

10.根据权利要求9所述的升降型管道清洁机器人，其特征在于：所述旋转机构包括

安装架，设置于所述承载平台前端；

第五驱动电机，安装于所述安装架的一侧，其输出轴上连接有一转动轴，所述转动轴可转动地设置于所述安装架上，所述固定板一端固定连接于所述转动轴。