[实用新型]墙面自动抹灰、抹平处理机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电一体的建筑机械，具体说是一种墙面自动抹灰、抹平处理机器人。

背景技术

现代的城市建筑的日益增多，作业需求越来越大。尤其是在建筑施工中，进行墙体表面抹灰，墙面清理、维护等操作，抹灰是建筑业中较为重要的一道施工工序。在建筑施工中，墙面粘附的水泥层、灰浆层，通常是由砂浆输送泵把砂浆喷涂至墙面后，再经过手工抹平、搓实，这种作业方式，不仅增加了工人操作的难度，降低了工程质量和工作效率，所得墙体灰浆面的平整度欠缺一致性。在建筑施工中，室内墙面抹灰工作量大，技术要求高，现有的施工机械中有些具有墙面抹灰功能，但是施工的精度不高，同时这样的抹灰机械只能沿着墙体表面在竖直方向上操作，若要进行水平移动操作需要人工辅助，增加了人工作业量，降低了施工效率，同时大部分抹灰机械对于墙面出现窗户的情况，不能进行抹灰操作，从而给施工增加了困难。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述问题，提供一种墙面自动抹灰、抹平处理机器人，克服施工工作量大，人工作业效率低，人力资源短缺以及施工质量等难题，不仅降低施工强度，减少人工作业量，同时保证获得墙面水泥层光滑平整，粘附均匀，提高施工效率，保证工程质量，减少人力资源损耗。

所述墙面自动抹灰、抹平处理机器人，其特征是：包括平移机构、升降机构、抹灰机、控制器；所述平移机构包括沿抹灰墙面平铺于地面的平移轨道、和置于所述平移轨道上方且沿该平移轨道移动的平移车；所述升降机构包括与所述平移车固定且垂直于地面的升降架，所述升降架上装有滑轮，所述抹灰机由绕过滑轮的钢绳牵引沿所述升降架垂直移动；所述抹灰机内设有储灰斗、推灰装置、抹灰装置、控制器，所述抹灰装置包括设置于所述储灰斗近墙面侧的抹灰板和抹平片，所述抹灰板位于所述抹平片的下侧，抹灰板和抹平片分别通过与抹灰墙面平行的抹灰板转轴和抹平片转轴与所述储灰斗连接，所述储灰斗、抹灰板、抹平片分别设有相互嵌套的伸缩板，伸缩板在所述控制器的控制下沿与所述抹灰墙面平行的水平方向伸缩调节宽度，所述抹灰装置上固定设有面对抹灰墙面方向的摄像头，用于由所述控制器根据从所述摄像头获取的墙面图像调节所述储灰斗、抹灰板、抹平片的宽度避开非抹灰区、或者停止抹灰动作。

作为一种实施例，所述抹灰机上装有抹灰电机，所述储灰斗的后端面设有推灰板，所述抹灰电机驱动推灰连杆推动所述推灰板，使得所述储灰斗中的灰浆在控制器所控制的抹灰电机推动下被推送到所述抹灰板上，在所述抹灰机上升的同时将灰浆抹到抹灰墙面上。

作为一种实施例，所述抹灰板在工作状态时与抹灰墙面间呈锐角，所述抹灰板转轴内设用于转角设定的分度控制装置和用于角度反馈的编码器，使得抹灰厚度通过调整抹灰板与抹灰墙面之间的角度变化来调节。

所述抹平片在工作状态时与抹灰墙面呈锐角，所述抹平片转轴内设用于转角设定的分度控制装置和用于压力反馈的力传感器，使得抹平压力通过调整抹平片与抹灰墙面之间的压力变化来调节。

作为一种实施例，所述抹灰机的顶部设有红外测距传感器，所述红外测距传感器与所述控制器的输入接口电连接，用于在探测到抹灰机其上方或侧面的障碍物接近时停止所述机器人向上或横向运行。

作为一种实施例，所述储灰斗的底部设有灰斗伸缩板，储灰斗的两侧设有灰斗壁板，储灰斗的底部设有伸缩控制电机，所述伸缩控制电机由所述控制器驱动控制；所述灰斗伸缩板由两个或多个板面相互嵌套，横向两端的所述灰斗伸缩板的板面与两侧的所述灰斗壁板固定连接，在所述灰斗伸缩板的底面下方设有灰斗伸缩杆，所述灰斗伸缩杆的两端与所述储灰斗两侧的灰斗壁板固定连接，所述灰斗伸缩杆设有伸缩螺纹副，由所述伸缩控制电机带动。

作为优化方案，所述抹灰板和所述抹平片的伸缩板，其两侧端部的伸缩板分别与该侧的灰斗壁板固定连接，使得抹灰板和抹平片的宽度随灰斗伸缩板同步变化。

作为优化方案，所述灰斗伸缩板、所述抹灰板、所述抹平片和灰斗伸缩杆均由横向伸缩的波纹管包覆，用以隔绝灰浆。

作为一种实施例，在所述平移车上设有储灰箱和送料泵，所述储灰箱通过送料管与抹灰机上的储灰斗连接。

作为优化方案，所述平移车上设有升降电机，在所述升降架的顶部和底部均设有滑轮，所述升降电机通过传动装置与所述滑轮连接，构成所述升降机构，在所述控制器的控制下操纵所述抹灰机的升降。