[实用新型]自动找正夹持装置和包括它的机械手

权利要求书

1.自动找正夹持装置，所述自动找正夹持装置包括夹钳，所述夹钳安装在机械手上，用于夹持具有正交对称轴线的工件（11），所述工件是椭圆形片料，所述夹钳具有至少两个夹爪（1），每个夹爪（1）具有夹头（8），其特征在于，

所述自动找正夹持装置包括滚动元件（2），并且所述滚动元件（2）具有滚动表面，其中，所述滚动元件（2）这样布置在所述夹头（8）上：当所述夹钳沿夹紧方向（F）靠近所述工件（11）时，所述滚动表面与所述工件（11）接触，并且，所述工件（11）能够在所述滚动元件（2）的推动下借助于滚动摩擦力进行位置调整并找正位置；当所述工件（11）处于被夹紧状态时，所述滚动元件（2）始终与所述工件（11）保持接触，并且所述工件（11）处于希望的夹紧位置。

2.按照权利要求1所述的自动找正夹持装置，其特征在于：每个所述夹头（8）具有至少两个所述滚动元件（2），所述滚动元件（2）能够绕销轴（9）转动。

3.按照权利要求1所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述滚动元件（2）是滚动轴承。

4. 按照权利要求2所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述夹头具有U形的凹口，在所述U形的两分支的自由端部处对称地安置有所述滚动元件。

5. 按照权利要求1至4中任一项所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述夹钳具有两个对称布置的所述夹爪（1），在所述夹紧过程中，所述两个对称的夹爪（1）沿所述夹紧方向（F）同时移动。

6. 按照权利要求1至4中任一项所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述夹爪（1）被安装在所述机械手的夹爪安装底板（4）上，并且，所述夹爪（1）包括位置调整装置，所述位置调整装置包括长形孔，借助于穿过所述长形孔的螺栓，所述夹爪（1）按位置可调节的方式被固定在所述夹爪安装底板（4）上。

7. 按照权利要求1至4中任一项所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述夹钳具有底板，其中，当所述夹钳沿夹紧方向（F）靠近所述工件（11）时，所述底板先于所述滚动元件（2）接触所述工件（11），并且所述底板贴着所述工件（11）的下平面移动。

8. 按照权利要求1至4中任一项所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述自动找正夹持装置包括夹紧检测装置，所述夹紧检测装置包括探针（6）和检测开关（5）；在所述工件（11）的夹紧过程中，所述工件（11）推动所述探针（6）朝向所述检测开关（5）移动，并且，当所述探针（6）被移动到一确定位置时，所述探针（6）触发所述检测开关（4），所述检测开关（4）发出信号，确认所述工件（11）被可靠夹紧。

9. 按照权利要求8所述的自动找正夹持装置，其特征在于：所述夹紧检测装置包括复位部件，所述复位部件包括压缩弹簧，在所述自动找正夹持装置松开所述工件（11）后，所述压缩弹簧推动所述探针（6）回到其初始位置。

10.机械手，其特征在于：所述机械手包括按照权利要求1至9中任一项所述的自动找正夹持装置。