[实用新型]可更换防滑结构的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可更换防滑结构的机械手。

背景技术

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。夹持机构是机械手最重要的组成部分之一，通过夹持机构，机械手才能稳固、准确的进行抓取和移动的操作。机械手的机械夹持器多为双指手抓式，按其手抓的运动方式可分为平移型和回转型。回转型手抓有可分为单支点和双支点回转型，按夹持方式可以分为外夹式和内撑式。但是，现有的夹持机构中，对于夹持架构夹持端的控制不够精确。而且，夹持端在夹紧被夹持物时，经常出现被夹持物脱落的情形。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可更换防滑结构的机械手，该结构能够增大机器手夹持端与被夹持物之间的摩擦力，较好的解决了被夹持物容易脱落的问题；并且，该防滑结构能够更换，在机械手使用过程中，发现机械手的防滑结构有磨损或者损坏的话，直接更换防滑快即可。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：可更换防滑结构的机械手,包括夹持机构本体、夹持手臂、防滑快、螺栓，夹持机构本体内具有控制两个夹持手臂的夹持端夹紧或松开的控制机构，所述夹持手臂具有用于夹紧被夹持物的夹持端，夹持端的端上设置有螺孔，防滑快上具有螺栓安装孔，螺栓穿过螺栓安装孔与螺孔装配将防滑快与夹持端固定连接，防滑快与被夹持物接触的端面设置有防滑凸纹。本方案中，控制两个夹持手臂的夹持端夹紧或松开的控制机构采用现有技术即可实现，防滑凸纹将夹持端与被夹持物接触的端面设置为凹凸相间的结构即可，可以是规则的凹凸相间的形状，如波浪形、锯齿形等，也可以是各种不规则的形状；本方案的防滑结构能够更换，在机械手使用过程中，发现机械手的防滑结构有磨损或者损坏的话，直接更换防滑快即可。如果在夹持端的端面直接设置防滑凸纹，也可以起到增加夹持端和被夹持物之间摩擦力的作用，但是夹持端需要更换或维护时需要连整个加持手臂一起更换，操作不方便而且增加了更换和维护的成本，本方案则是在夹持端的位置加装了一个防滑快，维护和更换更加方便，只需要更换防滑快即可。

具体地，所述螺栓安装孔位于防滑快的中央部位，防滑凸纹分布于螺栓安装孔的周边。

所述螺栓安装孔的位置内凹构成螺栓安装区域，螺栓穿过螺栓安装孔与螺孔装配将防滑快与夹持端固定连接后螺栓表面的高度不超过防滑凸纹的高度。

所述控制机构包括控制杆、楔块、转动滚轮，转动滚轮安装在夹持机构本体内部并能够沿安装轴转动，夹持机构本体内还设有通孔，控制杆一端穿过通孔与楔块固定连接，另一端与驱动机构连接，驱动机构通过驱动控制杆移动控制楔块的斜面远离转动滚轮或靠近并顶持转动滚轮构成控制机构，夹持手臂一端与转动滚轮固定连接，夹持手臂的另一端构成夹持端。