[实用新型]机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体地说，本实用新型涉及一种机械臂。

技术背景

机械臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机械臂能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械臂关节普遍采用电机、谐波减速器、关节轴直接串联的传动机构。传统的谐波减速器安装为整体式安装,刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器通过一个或多元件固定在一起安装，体积大，重量重，占用空间大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单，重量轻，占用空间小的机械臂。

本实用新型所要解决的技术问题通过如下技术方案得以解决：

一种机械臂，包括固定座、第一轴、多个第二轴；所述第一轴安装在所述固定座上；所述第一轴与第一个所述第二轴相连；所述多个第二轴之间串联相连；所述第一轴包括第一电机、第一减速器、第一安装板和第一外壳；所述第一电机和所述第一减速器相连且安装在所述第一安装板上，所述第一安装板固定在所述第一外壳上；还包括关节输出板，所述第一减速器与所述第二轴之间通过所述关节输出板相连。

作为一种优选的方案，所述第二轴的个数为5个。

作为另一种优选的方案，所述第二轴内设有气管。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：所述轴与轴之间仅通过关节输出板相连，结构紧凑，重量轻，节省了制造成本。在所述第二轴内设有气管，可以通入适当的压缩空气，把电机产生的热量通过吹气排掉，进而保护电机。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本实用新型：

图1是本实用新型机械臂的主视图；

图2是图1中B-B处的剖视图；

图3是本实用新型机械臂的第五轴和第六轴的局部放大图；

图4是本实用新型机的第四轴的俯视剖面放大图；

图5是本实用新型机的第六轴的俯视剖面放大图；

图6是本实用新型机械臂的立体示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

一种机械臂，包括固定座1、第一轴8、第二轴9、第三轴10、第四轴11、第五轴12和第六轴13。第一轴8安装在固定座1上；第第一轴8、第二轴9、第三轴10、第四轴11、第五轴12和第六轴13依次相连。第一轴包括第一电机2、第一减速器14、第一安装板3和第一外壳15；第一电机2和第一减速器14相连且安装在第一安装板3上，第一安装板3固定在第一外壳15上；还包括关节输出板16，第一减速器14与第二轴9之间通过关节输出板16相连。第二轴9包括第二电机4、第二减速机5、第二安装板6和第二输出臂7。第二电机4和第二减速机5相连且安装在第二安装板6上。第二安装板6安装在第二外壳17上。第三轴10与第二轴9结构组成相同。第四轴11包括第四电机18，第四传动轴19和第四谐波减速器20；第四电机18与第四传动轴19相连；第四传动轴19与第四谐波减速器20连接。第四谐波减速器20与第四关节输出轴22通过传动凸块21相连。第五轴12和第四轴11的组成结构相同。第六轴13包括锥度齿轮23、第六谐波减速机24、关节输出转轴25和第六电机26。第六电机26和锥度齿轮23相连，锥度齿轮23和第六谐波减速机24相连，第六谐波减速机24和关节输出转轴25相连。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中仅用于说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于本实用新型范围。实用新型要求保护的范围由附录的权利要求书及其等同物界定。