[实用新型]仿生跳蚤跳跃机构

权利要求书

1.一种仿生跳蚤跳跃机构，包括一个变速箱体装置（1）、四级减速齿轮（2）、双四连杆机构（3）、借力储能机构和两个电机（6.1、6.2），其特征在于：四级减速齿轮（2）和两个电机（6.1、6.2）都安装在变速箱体装置（1）上，变速箱体装置（1）下方衔接双四连杆机构（3），所述借力储能机构中的一个扭矩弹簧（5）嵌绕于双四连杆机构（3）的顶端，并一端头固定于箱体装置中，而其一个弹性底板（4）连接在双四连杆机构（3）的底部。

2.根据权利要求1所述的仿生跳蚤跳跃机构，其特征在于所述变速箱体装置（1）包括一个玻璃防尘罩(1.0)、一块直角梯形档板（1.1）、一根大径连接轴（1.2）、一个卡槽(1.3)、三个传动齿轮的轴（2.1'、2.2'、2.3')、一个凸轮轴(2.4')、一根连杆轴（3.1')、电机甲（6.1)和电机乙（6.2）。所述直角梯形档板(1.1)借由模具刻压出所述卡槽（1.3）用来嵌入所述扭转弹簧（5）的一端头。所述玻璃防尘罩（1.0）通过所述大径连接轴（1.2）由螺纹拧紧于直角梯形挡板（1.1）上，同时，大径连接轴（1.2）作为整个机构的支撑中心而根据需要衔接到外部件上；所述电机甲（6.1）和电机乙（6.2)通过螺母螺钉的配合固定在直角梯形挡板（1.1）上；所述齿轮中轴（2.1'、2.2'、2.3')、凸轮轴(2.4')以及连杆轴（3.1')全部垂直焊接在直角梯形挡板（1.1）上，依据四级减速齿轮（2）尺寸的大小确定所述各轴的位置。

3.根据权利要求2所述的仿生跳蚤跳跃机构，其特征在于所述四级减速齿轮（2）包括两个相同的聚甲醛第一第二小齿轮（2.1、2.2)、两个聚甲醛第一第二略大齿轮(2.3 、2.4)、一个聚甲醛大齿轮(2.5)、一个聚甲醛第三小齿轮(2.6)、一个聚甲醛最大齿轮(2.7)和一个凸轮（2.8），第一略大齿轮（2.3）和第一小齿轮（2.1），第二略大齿轮（2.4）和第二小齿轮（2.2），大齿轮（2.5）和第三小齿轮（2.6）是三组并拢制成的梯形齿轮，分别嵌套在所述三个传动齿轮的中轴（2.1'、2.2'、2.3')上，所述最大齿轮（2.7）和凸轮（2.8）用键连接保持相对固定，嵌套在凸轮轴(2.4')上；四级齿轮之间相互啮合,电机甲（6.1）驱动第一略大齿轮（2.3）而带动第一小齿轮（2.1）；第一小齿轮（2.1）传动第二略大齿轮（2.4）继而带动第二小齿轮（2.2），依次类推，最后传递给凸轮（2.8），从而实现联动减速。

4.根据权利要求3所述的仿生跳蚤跳跃机构，其特征在于所述双四连杆机构（3）包括第1~第5五根钛框架杆（3.1、3.2、3.3、3.4、3.5）和第1~第5五个铰链（3.13、3.23、3.24、3.35、3.45），其中第1~第3三根框架杆（3.1、3.2、3.3)与所述直角梯形档板（1.1）形成平行四边形；第2~第5四根框架杆（3.2、3.3、3.4、3.5）也形成平行四边形；第1铰链（3.13）铰接第1框架杆（3.1）下端与第3框架杆（3.3）中部；第2铰链（3.23）铰接第2框架杆（3.2）中部与第3框架杆（3.3）左端；第3铰链（3.24）铰接第2框架杆（3.2）下端与第4框架杆（3.4）左端；第4铰链（3.35）铰接第3框架杆（3.3）左端与第5框架杆（3.5）上端；第5铰链（3.45）铰接第4框架杆（3.4）右端与第5框架杆（3.5）中部；第1框架杆（3.1）最上端的圆孔嵌套于所述连杆轴（3.1')处，第2框架杆（3.2）最上端的圆孔与电机乙（6.2）的转轴嵌套铰接。

5.根据权利要求4所述的仿生跳蚤跳跃机构，其特征在于所述借力储能机构包括一个扭矩弹簧（5），一块弹性底板（4），所述第1框架杆（3.1）的突出薄壁配合直角梯形档板（1.1）的卡槽（1.3）安装所述扭矩弹簧（5)的一端，该扭矩弹簧（5）绕在杆上，而弹簧（5）的另一端卡在第1框架杆（3.1）上，从而使弹簧（5）充当蓄力源；该扭矩弹簧（5）经压缩形变后产生巨大的反扭矩作用力推进机构跳跃；所述弹性底板(4)为弹性构件，与第5框架杆（3.5）相互焊接，起缓冲和避震的作用。

6.根据权利要求1所述的仿生跳蚤跳跃机构，其特征在于所述两个电机（6）为电机甲（6.1）和电机乙（6.2），电机甲（6.1）连接驱动四级齿轮减速（2）；电机乙（6.2）会在完成一次跳跃后驱动双四连杆机构（3）摆正到原来起跳前的位置，待凸轮（2.8）转过一周回到初始位置时，两者再次相互组合运作进行下一次跳跃或者是改变初始夹角，调整好不同角度后使机构跳得更高更远。