[实用新型]一种用于并联式机械手的球头

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体的涉及一种用于并联式机械手的球头。

背景技术

并联式机械手与串联式机械手相比具有以下特点：一是无累积误差，精度较高；二是驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻、速度快、动态响应好；三是结构紧凑，刚度高，承载能力大；四是完全对称的并联机构具有较好的各向同性；五是工作空间较小。根据上述特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。并联式机械手关节上设有连轴和球头，现有连轴与球头分开装配，球头安装于连轴两端，装配时容易产生轻微的错位，严重影响并联式机械手的使用寿命。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种装配误差小，装配精度高的用于并联式机械手的球头，其特征在于：包括一连轴、两个球头、和连接连轴与球头的支撑臂，所述连轴、球头和支撑臂整体加工成型，两个球头通过支撑臂分别固定于连轴两端、且两个球头中心位于同一条直线上，支撑臂为圆锥形结构，其大口一端与连轴连接、小口一端与球头连接。

进一步的，两个球头的直径相同。

由上述对本实用新型的描述可知，本实用新型提供的用于并联式机械手的球头，其连轴、球头、支撑臂为整体式结构，其在配过程中能保证两个球头始终保持在同一直线上，减少了装配误差，提高了装配精度，进而延长了并联式机械手的使用寿命。

附图说明

图1为具体实施例用于并联式机械手的球头的结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

参照图1，一种用于并联式机械手的球头，包括一连轴1、第一球头2、第二球头3、支撑臂4。连轴1与第一球头2、第二球头3和支撑臂4整体加工成型。第一球头2与第二球头3的直径相同，第一球头2与第二球头3分别通过支撑臂4固定于连轴1两端、且第一球头2与第二球头3的中心位于同一条直线上。支撑臂3为圆锥形，其大口一端与连轴1连接、小口一端与第一球头2/第二球头3连接。

参照图1所示，上述用于并联式机械手的连轴1、第一球头2、第二球头3、支撑臂4为整体式结构，其在配过程中能保证两个球头始终保持在同一直线上，减少了装配误差，提高了装配精度，进而延长了并联式机械手的使用寿命。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。