[实用新型]智能导盲车的行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能导盲车技术领域，尤其涉及一种智能导盲车的行走机构。

背景技术

现有技术的智能导盲车行走机构路面适应能力差，特别是在不平路面行走时、颠簸严重，而且翻越障碍物和台阶的能力差，而且转向不灵活，增加了盲人行走的负担和体力消耗，容易疲劳。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术存在的上述不足；提供一种智能导盲车的行走机构；驱动轮与行星轮系连接，能够平稳的在坑洼的路面行驶，并翻越一定高度的障碍物和台阶，后面的万向轮用于支撑和转向，方便灵活，减轻盲人的负担和体力消耗。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种智能导盲车的行走机构，包括相连接的驱动轮、行星轮系、导向轮，所述导向轮设于车架底部的后边，所述驱动轮设于导盲车的前部，所述行星轮系包括中心齿轮、传动轮、从动轮，所述传动轮分别与中心齿轮、从动轮啮合，所述中心齿轮、传动轮、从动轮、驱动轮分别通过传动轴与行星轮架连接，从动轮与驱动轮同轴安装，所述传动轮、从动轮、驱动轮分别设有三个、并沿中心齿轮的中心线均布，中心齿轮通过中间轴与直流电机输出轴连接。

所述驱动轮设有两个，每个驱动轮分别与一个行星轮系连接。

驱动轮与导向轮之间、并靠近导向轮处的车架底部设有辅助轮。通过驱动轮与行星轮系连接，能够平稳的在坑洼的路面行驶，并翻越一定高度的障碍物和台阶，后面的万向轮用于支撑和转向，通过辅助轮用于爬楼梯时的前后轮过渡。减少震动糊盒颠簸，减少对机器设备的损坏。

本实用新型的有益效果：

1.驱动轮与行星轮系连接，能够平稳的在坑洼的路面行驶，并翻越一定高度的障碍物和台阶，后面的万向轮用于支撑和转向，方便灵活，减轻盲人的负担和体力消耗。

2.通过辅助轮用于爬楼梯时的前后轮过渡，减少震动糊盒颠簸，减少对机器人的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2是行星轮系的结构示意图；

其中，1行星轮系，2导向轮，3驱动轮，4从动轮，5行星轮架，6传动轮，7中心齿轮，8辅助轮，9车架。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明。

一种智能导盲车的行走机构，结合图1，图2，包括相连接的驱动轮3、行星轮系1，导向轮2，所述导向轮设于车架9底部的后边，所述驱动轮设于导盲车的前部，所述行星轮系包括中心齿轮7、传动轮6、从动轮4，所述传动轮6分别与中心齿轮7、从动轮6啮合，所述中心齿轮7、传动轮6、从动轮4、驱动轮3分别通过传动轴与行星轮架5连接，从动轮6与驱动轮3同轴安装，所述传动轮6、从动轮4、驱动轮3分别设有三个、并沿中心齿轮7的中心线均布，中心齿轮7通过中间轴与直流电机输出轴连接。车架底部还设有辅助轮8。

所述驱动轮3设有两个，每个驱动轮分别与一个行星轮系1连接。

本实用新型工作原理：现有技术的行星轮系有2个自由度，欲使其有确定的运动必须给行星轮两个确定的输入。而本实用新型的行星轮系，用一个电机驱动这个行星轮的中心齿轮，即只给一个确定的输入，另一个自由度受路面的情况来约束。比如在路面不平度较小的情况下转臂（即另外一个输入）可以根据路况实时的自适应调整：在车轮碰到较高的障碍而停止不动时，该轮系的一个自由度受到限制，驱动轮系就演变成行星轮系，转臂就有可能带着另外两个车轮绕这个停止不动的车轮回转，实现了翻越障碍。本实用新型的行星轮系的一个自由度不受人为控制而是根据路面情况而调整的，这种结构可以在一定范围内，有效地实现越障和爬楼梯功能。平地行走时,驱动轮和上面提到的普通行星轮运动方式相同，不同的是，该结构在遇到高于其可以爬过的障碍或者楼梯时，不是如“半控”行星轮所述的靠地面的摩擦力将接触到障碍的行星轮锁死，而是用一个离合器，主动将行星轮的中心齿轮和转臂锁死，使其成为一个整体,此时的行星轮转换成星轮状态,通过驱动这个星轮来实现越障和攀爬楼梯。