[实用新型]一种适用于移动机器人的边界识别系统

权利要求书

1.一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：包括设置于地面上的多个永磁体以及设置于移动机器人上的单片机、第一识别单元和第二识别单元，多个所述的永磁体构成移动机器人的工作区域的边界，所述的单片机集成有多个模数转换器，所述的第一识别单元和所述的第二识别单元均由多支用于识别移动机器人的工作区域的边界的分支电路组成，所述的第一识别单元中的分支电路与所述的第二识别单元中的分支电路呈对称分布，每支所述的分支电路采集所有的所述的永磁体产生的磁场信号，每支所述的分支电路的输出端对应与一个所述的模数转换器的输入端连接，每支所述的分支电路的输出端传输模拟电压信号给对应的所述的模数转换器，所述的单片机检测所有所述的模数转换器输出的数字电压信号并根据检测到的所有数字电压信号识别移动机器人的工作区域的边界。

2.根据权利要求1所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的分支电路由霍尔传感器、第一分压电阻和第二分压电阻组成，所述的霍尔传感器采集所有的所述的永磁体产生的磁场信号，所述的霍尔传感器的输出端与所述的第一分压电阻的一端连接，所述的第一分压电阻的另一端与所述的第二分压电阻的一端连接，所述的第一分压电阻的另一端与所述的第二分压电阻的一端的公共连接端为所述的分支电路的输出端与对应的所述的模数转换器的输入端连接，所述的第二分压电阻的另一端接地。

3.根据权利要求2所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所有所述的永磁体呈结构相同的长方体，每个所述的永磁体的下表面与地面接触，每个所述的永磁体的充磁方向为自上表面至下表面的方向或自下表面至上表面的方向。

4.根据权利要求3所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所有所述的永磁体以所述的永磁体的下表面的长度的方向为基准排成一行，相邻两个所述的永磁体之间的间距为所述的永磁体的下表面的长度。

5.根据权利要求3或4所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的第一识别单元中最靠近所述的第二识别单元的霍尔传感器与所述的第二识别单元中最靠近所述的第一识别单元的霍尔传感器之间的间距为所述的永磁体的下表面的长度的两倍，所述的第一识别单元中相邻两个所述的霍尔传感器之间的间距为所述的永磁体的下表面的长度的一半，所述的第二识别单元中相邻两个所述的霍尔传感器之间的间距为所述的永磁体的下表面的长度的一半。

6.根据权利要求5所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的霍尔传感器具有一个呈长方体的传感器探头，所述的传感器探头的探测面与所述的永磁体的上表面平行，所述的传感器探头的探测面相对于地面的高度比所述的永磁体的上表面相对于地面的高度高1mm。

7.根据权利要求6所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的霍尔传感器为线性霍尔传感器。

8.根据权利要求7所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的永磁体为钕铁硼磁体。

9.根据权利要求8所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的单片机的型号为C8051F020。

10.根据权利要求9所述的一种适用于移动机器人的边界识别系统，其特征在于：所述的第一分压电阻的阻值与所述的第二分压电阻的阻值相等。