[实用新型]一种四轴SCARA工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种四轴SCARA工业机器人。

背景技术

随着工业自动化水平不断地提高，越来越多的生产线采用工业机器人来取代传统的人工作业，相比于传统的人工作业方式而言，工业机器人具有自动化程度高、节约人工成本的优点；对于工业机器人而言，其本身结构的安全、稳定、可靠对于保证生产线稳定地工作起到了非常重要的作用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴SCARA工业机器人，该四轴SCARA工业机器人能够实现四轴动作，结构设计新颖且安全稳定可靠。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

    一种四轴SCARA工业机器人，包括有底座，底座配装有与外部电源电连接的电线插头，底座的上方可相对转动地装设有大摆臂，底座对应大摆臂的固定端部装设有第一伺服电机，第一伺服电机的动力输出轴通过谐波减速器与大摆臂的固定端部连接，大摆臂的自由端部可相对转动地装设有小摆臂，小摆臂的固定端部装设有第二伺服电机，第二伺服电机的动力输出轴通过谐波减速器与大摆臂的自由端部连接；小摆臂的自由端部可相对活动地装设有活动杆，活动杆配装有中间连接块和从动同步带轮，小摆臂对应活动杆装设有第三伺服电机和第四伺服电机，第三伺服电机的动力输出轴配装有主动同步带轮，主动同步带轮与从动同步带轮之间绕装有同步传动带，从动同步带轮通过谐波减速器与活动杆连接，第四伺服电机的动力输出轴连设有丝杆，丝杆配装有丝杆螺母，丝杆螺母与中间连接块连接；第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机分别与电线插头电连接。

其中，所述底座对应所述电线插头装设有侧板，电线插头装设于侧板。

其中，所述活动杆的下端部装设有连接支撑座。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种四轴SCARA工业机器人，其包括底座、电线插头、大摆臂、第一伺服电机、小摆臂、第二伺服电机、活动杆、中间连接块、从动同步带轮、第三伺服电机、第四伺服电机、主动同步带轮、同步传动带、丝杆以及丝杆螺母；其中，第一伺服电机通过谐波减速器带动大摆臂转动，第二伺服电机通过谐波减速器带动小摆臂转动，第三伺服电机依次通过主动同步带轮、同步传动带、从动同步带轮以及谐波减速器带动活动杆转动，第四伺服电机依次通过丝杆、丝杆螺母以及中间连接块带动活动杆上下移动。本实用新型通过第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机以及第四伺服电机动作来实现四轴动作，结构设计新颖且安全稳定可靠。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的分解示意图。

图3为本实用新型的剖面示意图。

在图1至图3中包括有：

1——底座            2——电线插头

3——大摆臂          4——第一伺服电机

5——小摆臂          6——第二伺服电机

7——活动杆          8——中间连接块

9——从动同步带轮    10——第三伺服电机

11——第四伺服电机   12——主动同步带轮

13——同步传动带     14——丝杆

15——丝杆螺母       16——谐波减速器

17——侧板           18——连接支撑座。

具体实施方式

    下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。