[实用新型]一种基于STM32的机器人控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器设备，具体涉及到一种机器人控制器。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！机器人技术发展至今，通用、专用控制器种类繁多，但一般都属于工业领域的应用，其具有高稳定性、功能专一、固定的应用模式、成本高的特点。而今家用教育娱乐服务类机器人作为机器人产业的新兴路线，以其针对人们日常生活实用化、多样化、低成本等需求，使用工业控制器就显得较为笨拙，在这种大背景下，出于家用教育娱乐服务类机器人的需求，需要提出一种更方便、高效、灵活的解决方案。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型公开了一种机器人控制器。该机器人控制器具有STM32微控制器，能更方便、高效、灵活地控制机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于STM32的机器人控制器，包括有STM32微控制器，所述STM32微控制器连接有输入接口、输出接口、主从通讯接口和可编程接口。

进一步，所述输入接口包括有16路输入接口。

进一步，所述输入接口包括有8路数字信号输入接口和8路模拟信号输入接口。

进一步，所述输出接口包括有16路输出接口。

进一步，所述输出接口包括有8路高速脉冲输出接口和8路低速电流输出接口。

进一步，所述主从通讯接口包括有主485接口、从485接口、从USB接口和从UART接口。

进一步，所述从485接口、所述从USB接口和所述从UART接口通过半双工总线与所述STM32微控制器连接。

进一步，所述可编程接口采用JTAG-SW接口。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供了一种基于STM32的机器人控制器，具有连接有输入接口、输出接口、主从通讯接口和可编程接口的STM32微控制器，能更方便、高效、灵活地对机器人实施控制。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种基于STM32的机器人控制器，包括有STM32微控制器和连接STM32微控制器的输入接口、输出接口、主从通讯接口和可编程接口。输入接口包括有16路输入接口，分别为8路数字信号输入接口和8路模拟信号输入接口。输出接口包括有16路输出接口，分别为8路高速脉冲输出接口和8路低速电流输出接口。主从通讯接口包括有主485接口、从485接口、从USB接口和从UART接口，通过半双工总线与STM32微控制器连接。可编程接口采用JTAG-SW接口。

在本实施例中，外部连接宽压输入的5A稳压电源，在除了扩展了IO控制器的电源输入范围以外，实现小功率电机、舵机、电磁阀等电流设备直接接入和直接控制。

16路输入接口分为8路数字信号输入接口DI和8路模拟信号输入接口AI。输入接口可以采集众多的机器人技术常用的传感器信号，如开关信号、脉冲信号、编码器信号、超声波测距信号、红外测距信号等。

16路输出接口分为8路高速脉冲输出接口HO和8路低速电流输出接口LO。输出接口可以通过控制脉冲输出，实现小功率电机、舵机、电磁阀、继电器等器件控制。

主从通讯接口具有用于扩展控制的主485接口，用于被控的从485接口，用于被电脑控制的USB接口和用于被微控制器控制的UART接口，其中被控的485接口、从USB接口和从UART接口通过内部UART总线接入STM32中，实现这些接口之间、与STM32之间的数据交换，进一步通过UART总线和485总线的串接，实现485、USB、UART上的各种设备的互联。

可编程接口使用JTAG-SW接口，使得用户在该控制器所提供的开发平台的基础上，通过在平台上进行编程和仿真，更灵活地控制其IO接口、通讯接口，并实现各种数学运算和上位应用程序。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。