[实用新型]一种适合AGV的磁导航传感器阵列

说明书

技术领域

本实用新型涉及磁传感器技术领域，具体涉及一种适合AGV的磁导航传感器阵列。

背景技术

目前以磁条方式导航的流转设备在现代自动化程度较高的生产线上应用极为普遍，如AGV(Automated Guided Vehicle,AGV自动引导车辆)、自动手推车、无轨移动货架等。作为自动引导,巡线和路口检测在AGV控制中显得至关重要。

目前行业内的磁导航方式也是各式各样，各有各的特点，有单排模拟的、有单排数字的。单排的优点是设计简单，成本较低，缺点却很明显：一是检测精度很低,只有当设备运行过程偏移量较多的时候很多才能检测出来知道,信息传输滞后;二是能检测的路口种类不多，限制了应用范围。

发明内容

为了克服上面所述的技术缺陷，本实用新型提出了一种适合AGV的磁导航传感器阵列,包含磁导航传感单元，所述磁导航传感单元按照3行5列方式排列。所述阵列的第二列与第三行、第三列与第四列的间距相等，大于使用的导航磁条的宽度。阵列的第二列与第一列、第五列与第四列的距离相等等于第二列与第三行间距的1.5倍。所述阵列行间距相等，间距为第二列与第三行间距的1.5倍。

使用时，所述阵列的第三列或者第二行竖直方向投影位于导航磁条线上，采用本实用新型大大提高了导航时磁导航传感器对AGV路线偏移的检测精度，并且适用于更多的路口种类。

附图说明

图1为现有的单排磁传感器阵列。

图2是本实用新型的磁导航传感器阵列。

图中：1. 导航磁条。

 具体实施方式

下面对本实用新型作进一步的说明。

图1为现有的单排磁传感器阵列。圆圈均代表磁导航传感单元，虚线框表示摆正位置。

图2是本实用新型的磁导航传感器阵列，图中15个小圆圈代表15个磁导航传感单元。阵列按照3行5列方式排列。

第二列与第三列、第四列与第三列的间距相等，为L1；第一列与第二列，第四列与第五列间距相等为L2；行间距为H。L1略大于铺在地面的导航磁条1宽度，作为微调；L2为1.5L1，作为大调，H为1.5L1，之所以设计H为1.5L1是为了适应不同种类的路口。L1根据巡线传感器的安装位置、AGV速度等计算出来的

使用本实用新型时第三列或者第二行竖直方向的投影位置位于导航磁条1线上，表明摆正。

采用本实用新型可以检测“+”字、“T”字、“土”字、“工”字等路口，这样大大增加路口的丰富性。如表1所示：

                                                        表1

      其中， 0表示位于导航磁条1线上的传感器输出，1表示不位于导航磁条1线上的传感器输出。

采用本实用新型大大提高了导航时磁导航传感器对AGV路线偏移的检测精度，并且适用于更多的路口种类。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。