[实用新型]一种多通道周期同步协调控制器

权利要求书

1.一种多通道周期同步协调控制器，由一个集中控制器和分布于多个通道中的通道控制器组成，所述通道控制器中有一个为主通道控制器，其它为从通道控制器；通道控制器包括通道独立的采样电路、通道共用的采样电路、输出电路、通信接口电路，其特征在于：

集中控制器与所有的通道控制器组成集中-分布网络；

通道控制器还包括预留协调通信接口电路（1）、核心控制电路（2）和周期同步电路（3）；

所述通道控制器的周期同步电路（3）以主通道控制器为首依次连接相邻的下一个从通道控制器的周期同步电路（3）；

所有所述通道控制器的预留协调通信接口（1）在需要时互联，组成一个公共的预留协调网络。

2.如权利要求1所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述的集中控制器用于集中处理与外部接口的通信，所述的通道控制器用于控制相应通道。

3.如权利要求1所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述的集中-分布网络，用于根据协调机制确定所有通道控制器为一主多从的协调关系，即包括一个主通道控制器和至少一个从通道控制器，并确定通道之间需协调的控制量，确定协调的控制量在集中-分布网络上通信或者在预留协调网络上通信。

4.如权利要求3所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述集中控制器与通道控制器的通信内容较少时，确定在集中-分布网络上通信，无需连接预留协调网络；所述集中控制器与通道控制器的通信内容较多时，确定在预留协调网络上通信。

5.如权利要求3所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述集中-分布网络或者预留协调网络上通信的协调控制量包括：给定指令、外环、内环和部分输入的协调控制量，还包括输出脉冲的通道间周期同步方式、固定相位差和变化相位差协调控制量；所述外环协调控制量包括转速外环、电压外环、功率外环协调控制量；所述内环协调控制量包括电流内环、转矩内环、电压参考协调控制量。

6.如权利要求3所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述集中-分布网络或者预留协调网络上通信的协调控制量还包括冗余机制；所述冗余机制是当一个通道故障时其它通道维持运行，实现降功率的热冗余备份。

7.如权利要求1所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，所述通道控制器的周期同步电路（3）包含内同步电路和外同步电路，其中外同步电路包含一个同步信号发送接口和一个同步信号接收接口，外同步电路还包含脉冲同步纠错模块；所述内同步电路用于保持本通道的脉冲周期与核心控制电路（2）的运算周期同步，通道间协调周期同步；所述外同步电路用于保持与相连通道的脉冲周期同步；脉冲同步纠错模块在上述运算周期同步、协调周期同步和脉冲周期同步的作用下，用于实现脉冲同步，并对误脉冲进行纠错。

8.如权利要求7所述的多通道周期同步协调控制器，其特征在于，以所述主通道控制器的同步信号发送接口连接相邻下一个从通道控制器的同步信号接收接口，此从通道控制器为第一从通道控制器，若还有从通道控制器，前一个从通道控制器的同步信号发送接口依次连接相邻下一个从通道控制器的同步信号接收接口；所述主通道控制器周期性从同步信号发送接口输出脉冲周期同步信号，第一从通道控制器根据该信号，更新本通道控制器的周期同步电路（3）和核心控制电路（2）的周期基准；依次，前一个从通道控制器周期性从同步信号发送接口输出被同步后的脉冲周期同步信号，相邻下一个从通道控制器根据该信号，更新本通道控制器的周期同步电路（3）和核心控制电路（2）的周期基准。