[实用新型]轮式蛇形机器人

权利要求书

1.一种轮式蛇形机器人，包括互相连接的首部（1）、身部（2）和尾部（3），其特征是：所述的身部（2）由至少两节以上的单体组成；

所述的单体中，水平摆动支架（213）与俯仰摆动支架（223）背靠背固定连接，水平摆动舵机（211）的水平摆动轴（212）与水平摆动支架（213）固定连接，俯仰摆动舵机（221）的俯仰摆动轴（222）与俯仰摆动支架（223）固定连接，俯仰摆动舵机（221）与驱动机构（23）连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的驱动机构（23）中，俯仰摆动舵机（221）与座板（233）固定连接，座板（233）上并排固定安装有两个旋转舵机（232），每个旋转舵机（232）的轴与一个驱动轮（231）连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的尾部（3）中，底板（32）上设有用于与身部（2）连接的连接板（31），还设有互相电连接的移动电源（33）、降压器（36）、用于输出脉冲信号给各个舵机的舵机控制板（35）和无线数据传输（34），底板（32）的下部设有万向轮（37）。

4.根据权利要求1所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的首部（1）设有多个传感器。

5.根据权利要求4所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的首部（1）设有呈锥形的支承部（11），支承部（11）底部设有从动轮。

6.根据权利要求5所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的支承部（11）上设有无线摄像头（12），还设有测距传感器（13）、温湿度传感器和/或气体预警装置（14）。

7.根据权利要求6所述的一种轮式蛇形机器人，其特征在于：所述的测距传感器（13）包括红外测距传感器和超声波测距传感器。