[实用新型]一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置

权利要求书

1.一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，包括焊枪，其特征在于，还包括系统安装架、焊接工艺参数调整器，及 

用于获取熔池及其连接区缝隙图像的视觉装置Ⅰ； 

用于获取前置待焊区装配缝图像的视觉装置Ⅱ； 

用于获得前置待焊区的焊接装配缝隙中心轨迹及缝宽、熔池中心及与其相连的焊缝中心偏移量及焊缝当前区的缝宽的图像数据处理器； 

用于带动焊枪及视觉装置Ⅰ进行Y向运动的焊枪驱动装置； 

用于带动视觉装置Ⅱ、焊枪驱动装置进行Z向运动和Y向运动的跟踪驱动装置； 

用于控制焊枪驱动装置、跟踪驱动装置运动的控制器； 

所述系统安装架包括导轨、滑槽及滑槽驱动器、相互垂直的L形安装架和竖形安装架，所述竖形安装架通过滑槽安装在导轨上； 

所述焊枪安装在焊枪驱动装置上； 

所述视觉装置Ⅱ安装在L形安装架中横架的右端； 

所述视觉装置Ⅰ固定在焊枪驱动装置上，且与焊枪随动； 

所述跟踪驱动装置安装在竖形安装架上，所述视觉装置Ⅱ、焊枪驱动装置通过L形安装架中的竖架与跟踪驱动装置固定，且与跟踪驱动装置同时进行Z向、Y向运动； 

所述视觉装置Ⅰ、视觉装置Ⅱ分别与图像数据处理器连接，所述图像数据处理器分别与控制器和焊接工艺参数调整器连接，所述控制器分别与焊枪驱动装置、跟踪驱动装置连接； 

以焊接工作台长度方向为X方向，垂直于焊接工作台平面的方向为Z方向，与面XZ垂直方向为Y方向。 

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，其特征在于，所述视觉装置Ⅰ、视觉装置Ⅱ的视场中心相差一个波纹周期。 

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，其特征在于，所述视觉装置Ⅰ依次包括减光装置、滤光装置、辅助光源及工业相机Ⅰ，所述辅助光源在底板的投影光斑与熔池在X向相连。 

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，其特征在于，所述视觉装置Ⅱ包括工业相机Ⅱ及线激光器，所述线激光器位于 工业相机Ⅱ的右侧，所述线激光器在底板上的投影线与Y轴平行，且位于工业相机II的视场中,所述线激光器在波纹板的投影斜线在工业相机II的视场中。 

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，其特征在于，所述导轨沿着X方向放置。 

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的折线角焊缝自动焊接装置，其特征在于，所述跟踪驱动装置包括Y向驱动装置和Z向驱动装置。