[实用新型]一种机器人末端直线运动传动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人末端直线运动传动机构。

背景技术

随着机器人技术的发展成熟，机器人的末端(机械手等各种执行机构)需要用到直线运动的地方越来越多，比如简单的直线搬运物料、机器人直线伸展手臂等常见的应用。在末端的长距离直线运动中，通常是末端通过导轨安装于承载臂上；同时伺服电机也通过电机安装座直接固定在末端的承载臂上，伺服电机通过丝杆丝母机构与承载臂上的末端(机械手等各种执行机构)相连。也有采用气缸作为动力的，则是将气缸直接固定在承载臂上，缸杆直接与末端相连。将电机或气缸直接安装于末端承载臂上，一是末端的空间小、制备、安装难度大，结构臃肿、可能妨碍末端的动作；二是导致末端重量过大，重心提高而且偏于中心部分，降低了机器人的稳定性和灵活性，同时也提高了连接部分的刚度和强度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人末端直线运动传动机构，该种末端传动机构使机器人加工、安装容易，生产成本低，且机器人的稳定性好，运动灵活。

本实用新型解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种机器人末端直线运动传动机构，包括伺服电机、末端的承载臂，其特征在于：

所述的承载臂上滑动安装有滑块，滑块上安装末端，伺服电机通过电机安装座安装于机器人的机架或机体上，伺服电机的转轴上固定绕线轮，绕线轮缠绕金属线；

金属线的左端穿过左尼龙软管固定在滑块的左端，左尼龙软管的一端固定在电机安装座的左端，另一端通过左尼龙软管固定座固定在滑块左边的承载臂上。

金属线的右端穿过右尼龙软管固定在滑块的右端；右尼龙软管的一端固定在电机安装座的右端，另一端通过右尼龙软管固定座固定在滑块右边的承载臂上。

本实用新型的工作过程和原理是：

机器人机架和机体上安装的电机转动带动绕线轮转动，使金属线两端部在承载臂上进行直线移动，并通过滑块带动末端进行直线动作。由于金属线穿过尼龙软管的部分可以任意弯曲，从而实现了电机动力的远距离可弯曲传输。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过尼龙软管套合的金属线实现了电机动力的远距离可弯曲传输，可以将伺服电机安装在机器人的机架或机体上空间富裕的任何部位，加工安装容易；重量大的伺服电机不再安装于末端的承载臂上，整个机器人的重心低，其稳定性提高，行走与末端操作更加灵活。

金属线及尼龙套管结构较之金属线金属套管结构，金属线和尼龙套管之间的摩擦力更小，可以提高其弯曲度，降低布线局限性和传递阻力。

下面结合附图和具体的实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体结构示意图。

具体实施方式

实施例

一种机器人末端直线运动传动机构，包括伺服电机1、末端的承载臂8，其特征在于：

所述的承载臂8上滑动安装有滑块7，滑块7上安装末端，伺服电机1通过电机安装座2安装于机器人的机架或机体上，伺服电机1的转轴上固定绕线轮3，绕线轮3缠绕金属线4。承载臂8上滑动安装滑块7，可以采用各种现有的直线导轨副结构，如在导轨上设置滑槽，滑块7的凸起与导轨的滑槽配合。

金属线4的左端穿过左尼龙软管5a固定在滑块7的左端，左尼龙软管5a的一端固定在电机安装座2的左端，另一端通过左尼龙软管固定座6a固定在滑块7左边的承载臂8上。

金属线4的右端穿过右尼龙软管5b固定在滑块7的右端；右尼龙软管5a的一端固定在电机安装座2的右端，另一端通过右尼龙软管固定座6b固定在滑块7右边的承载臂8上。