[实用新型]串并混联式三自由度平动搬运机构

权利要求书

1.一种串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：其包括基座、设于基座上的第一直线驱动单元、与第一直线驱动单元配合的第一滑块、设于第一滑块上的第二直线驱动单元、设于第一滑块上的第三直线驱动单元、与第二直线驱动单元连接的第一连杆与第二连杆、与第三直线驱动单元连接的第三连杆、与第三连杆连接的第二连接件、设于第二连接件上的操作末端，所述第二直线驱动单元上设置有第二滑块，所述第二滑块上设置有第一连接件，所述第一连杆及第二连杆的一端与第一连接件相连，所述第一连杆及第二连杆的另一端与第二连接件相连，所述第三直线驱动单元上设置有第三滑块，所述第三滑块上设置有第三连接件，所述第三连杆的一端与第三连接件相连，所述第三连杆的另一端与第二连接件相连，所述第一直线驱动单元与第二、第三直线驱动单元之间采用串联结构，所述第二直线驱动单元与第三直线驱动单元之间采用并联结构。

2.根据权利要求1所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：还包括第一铰链及第二铰链，所述第一连杆及第二连杆的一端通过第一铰链及第二铰链与第一连接件相连。

3.根据权利要求2所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：还包括第三铰链及第四铰链，所述第一连杆及第二连杆的另一端通过第三铰链及第四铰链与第二连接件相连。

4.根据权利要求3所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：还包括第六铰链，所述第三连杆的一端通过第六铰链与第三连接件相连。

5.根据权利要求4所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：还包括第五铰链，所述第三连杆的另一端通过第五铰链与连接件相连。

6.根据权利要求5所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：所述第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链、第五铰链、第六铰链的轴线相互平行且均与第二直线驱动单元及第三直线驱动单元的运动方向垂直正交。

7.根据权利要求5所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：在垂直第一直线驱动单元的运动方向的平面内，所述第一铰链、第三铰链、第六铰链成三角形布置。

8.根据权利要求5所述的串并混联式三自由度平动搬运机构，其特征在于：在垂直第一直线驱动单元的运动方向的平面内，所述第一铰链、第二铰链、第四铰链、第五铰链成平行四边形布置。