[实用新型]机器人关节减速器

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种减速器，具体涉及一种机器人关节减速器。

背景技术：

现有的高精度机器人减速器以日本谐波和RV为主，它们共同的特点是小体积、大传动比、高精度、高扭矩。其中谐波的结构比较简单，但是由于柔轮的刚性不足，所以在力矩能力方面不是太好。RV的结构比较复杂，而且先要经过一级齿轮减速，再用2-3个偏心轴和两个波轮传动，装配也比较困难，所以它的制造成本很高，另外它的两端使用的是角接触球轴承，所以载荷方面也不是最好的。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种机器人关节减速器，它具有大减速比、高精度、高载荷、低损失运动、结构紧凑等优点，实用性强。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它包含壳体1、滚针2、偏心轴3、第一滚针轴承4、第二滚针轴承5、波齿轮6、十字传动件7、平移滚针8、端盖9、交叉滚子轴承10、轴承垫圈11、输出端密封件12和锁紧螺栓13；偏心轴3设置在壳体1的内部，偏心轴3上设置有两个第二滚针轴承5，第二滚针轴承5的两侧分别设置有第一滚针轴承4，滚针2的内侧设置有滚针2偏心轴3的左端设置有波齿轮6，波齿轮6的左侧设置有十字传动件7，十字传动件7的外侧设置有平移滚针8，波齿轮6的外侧设置有交叉滚子轴承10，交叉滚子轴承10的外侧设置有轴承垫圈11，十字传动件7的左侧设置有端盖9，输出端密封件12设置在端盖9上，偏心轴3的右侧设置有波齿轮6，波齿轮6右侧设置有十字传动件7，波齿轮6的外侧设置有交叉滚子轴承10，交叉滚子轴承10的外侧设置有轴承垫圈11，十字传动件7的外侧设置有端盖9。

本实用新型具有以下有益效果：它结构简单，只用一个偏心轮来带动两个波齿轮产生减速，同等的载荷下体积比这两种要小，高刚性(比谐波减速的器传递的力矩要大很多)，在输出端使用交叉滚子轴承，保证了很高的刚性。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式：

参看图1，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含壳体1、滚针2、偏心轴3、第一滚针轴承4、第二滚针轴承5、波齿轮6、十字传动件7、平移滚针8、端盖9、交叉滚子轴承10、轴承垫圈11、输出端密封件12和锁紧螺栓13；偏心轴3设置在壳体1的内部，偏心轴3上设置有两个第二滚针轴承5，第二滚针轴承5的两侧分别设置有第一滚针轴承4，滚针2的内侧设置有滚针2偏心轴3的左端设置有波齿轮6，波齿轮6的左侧设置有十字传动件7，十字传动件7的外侧设置有平移滚针8，波齿轮6的外侧设置有交叉滚子轴承10，交叉滚子轴承10的外侧设置有轴承垫圈11，十字传动件7的左侧设置有端盖9，输出端密封件12设置在端盖9上，偏心轴3的右侧设置有波齿轮6，波齿轮6右侧设置有十字传动件7，波齿轮6的外侧设置有交叉滚子轴承10，交叉滚子轴承10的外侧设置有轴承垫圈11，十字传动件7的外侧设置有端盖9。

本具体实施方式结构简单，只用一个偏心轮来带动两个波齿轮产生减速，同等的载荷下体积比这两种要小，高刚性(比谐波减速的器传递的力矩要大很多)，在输出端使用交叉滚子轴承，保证了很高的刚性。