[实用新型]一种流体驱动的管道机器人行走装置

权利要求书

1.一种流体驱动的管道机器人行走装置，该行走装置固定在机壳底部，包括起支撑和推动作用的步行机构，其特征在于：该行走装置还包括将管道内气流动能转换为行走装置动力的风叶组、将风叶组动力传递给步行机构的传动机构以及由传动机构驱动以联动配合步行机构的摇杆机构；

所述风叶组为一对设置在行走装置后部的风叶（1）；

所述传动机构包括两条水平设置在行走装置长度方向上的驱动轴、分别通过蜗轮蜗杆机构引入驱动轴动力以驱动步行机构的两条曲轴（2）以及分别通过齿轮组一一引入每个曲轴两端动力以驱动摇杆机构的四个转动杆（3）；所述驱动轴包括安装有风叶的后轴（9）以及通过伸缩旋转机构与后轴连接的前轴（8）；

所述摇杆机构包括固定在转动杆顶端的凸轮（4）、与机壳固定的固定轴（11）、可转动地铰接在固定轴上的侧脚（5）、两端分别铰接在侧脚和机壳上以用于将侧脚紧贴在凸轮外圆周面上的弹簧（6）。

2.根据权利要求1所述的一种流体驱动的管道机器人行走装置，其特征在于：所述步行机构包括四个可形变的步行足（7）；步行足的中心轴（7-1）可转动地铰接在机壳上，步行足的驱动臂可转动地铰接在曲轴的曲柄上；每个曲轴上铰接并驱动一对步行足。

3.根据权利要求2所述的一种流体驱动的管道机器人行走装置，其特征在于：所述蜗轮蜗杆机构包括制于前轴和后轴上的蜗杆（12）以及固定在每个曲轴两侧并与蜗杆啮合的蜗轮（2-1）。

4.根据权利要求3所述的一种流体驱动的管道机器人行走装置，其特征在于：所述齿轮组包括固定在每个曲轴两端的锥齿轮（2-2）以及固定在转动杆底端并与锥齿轮啮合的转动杆锥齿轮（3-1）。

5.根据权利要求4所述的一种流体驱动的管道机器人行走装置，其特征在于：所述伸缩旋转机构包括分别制成管状且壁部制有轴向滑动槽（13）的前轴和后轴、可滑动地插入前轴内腔且其外壁上的凸台与前述滑动槽滑动配合的前轴滑动杆（8-1）、可滑动地插入后轴内腔且其外壁上的凸台与前述滑动槽动配合的后轴滑动杆（9-1）、以及两端同时连接前轴滑动杆与后轴滑动杆的万向节（10）。