[实用新型]自动炒菜机器人翻锅传动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种自动炒菜机器人翻锅传动机构。

背景技术

所谓自动炒菜机器人，它应当包括菜肴在加工过程中、菜品的投料、自动翻炒、自动出锅、自动清洗及倾倒等自动化问题，完全取代菜品在加工过程中的人工干预，彻底解放手工操作。因此菜品在烹饪完成后，菜品出锅、倾倒洗刷水是其中需要实现自动化的关键一环。在本实用新型中，采用曲柄摇杆机构实现炒菜机器人的晃锅、掂勺动作，已进行了专利申请。锅具连接在曲柄摇杆机构中的连杆上，根据曲柄摇杆机构的工作原理，当连杆和曲柄处于两个极限位置时定义为倾倒洗刷水和菜品出锅的两个位置，从而避免了洗刷水出锅处和菜品出锅处的混用问题，提升了炒菜机器人卫生标准。显然在上述两个极限位置，可安装举动电机带动锅把旋转实现锅具的翻转，但是该种机构大大地增加了炒菜机器人的复杂性，降低了炒菜机器人的可靠性。

实用新型内容

本实用新型旨在针对背景技术中存在的不足，而提供的一种自动炒菜机器人翻锅传动机构，首先炒菜机器人在工作过程中需要两个电机，一个举升电机，当要进行掂勺动作时，举升电机把锅具举升到一定高度，避免在掂勺过程中锅底与炉具干涉碰撞，然后同掂勺电机进行掂勺。根据此原因，设计一个4组定滑轮机构，利用举动电机在工作过程中举升机构的升缩功能拨动定滑轮，实现锅具任意角度的翻转，达到锅具的倾倒功能。该装置减少了炒菜机器人驱动元件的数量，提高了炒菜机器人的可靠性，减少了传动机构的占用空间，为炒菜机器人的简洁、轻便化奠定了基础。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，是由锅具、框架座、曲柄摇杆机构和掂勺电机构成，其框架座的一侧上固定着立架、立架的两个立柱纵向上均固定着滑轨，滑板两端的滑块分别套装在两个滑轨之上，在滑板上的外侧设有末端定滑轮和齿轮副，末端定滑轮的轴穿过滑板、端部并与曲柄摇杆机构的一端铰接；齿轮副的轴穿过滑板其端部的摇杆与连接臂的一端铰接，连接臂的另一端与曲柄摇杆机构的另一端铰接，在铰接轴上设有定滑轮， 锅具的锅把穿过连接臂与其转轴连接，端部上装有转轴定滑轮，在末端定滑轮下部的立架的横梁上固定着举升电机、其动力轴a与滑板丝杠连接，在动力轴a的顶部末端定滑轮上固定着拨杆，齿轮副的下部滑板上固定着掂勺电机、其动力轴b端部的伞形齿轮与齿轮副啮合，在末端定滑轮、定滑轮和转轴定滑轮之间设有柔性钢丝绳。

作为本实用新型的进一步改进，末端定滑轮一侧的立架上安装有补偿轮。

作为本实用新型的进一步改进，转轴定滑轮上设有扭簧。

作为本实用新型的进一步改进，末端定滑轮与滑板之间安装着拉簧。

本实用新型的自动炒菜机器人翻锅传动机构，具有下列特点：

1、本实用新型了采用柔性钢丝绳（链或带），利用4组定滑轮机构实现锅具任意角度的翻转，满足自动炒菜机器人菜品出锅、倾倒垃圾水的功能；

2、采用两个驱动电机即可实现炒菜机器人的晃锅、掂勺、翻转的动作。其中一个电机负责晃锅、掂勺，另一个电机负责举升锅具、翻转动作。两个电机在动作过程中独立运行，不需联动，使得炒菜机器人在工作过程中，电能降低一半；

3、4组定滑轮机构自动炒菜机器人翻锅传动机构在炒菜机器人晃锅、掂勺动作过程中，翻锅机构不对炒菜机器人晃锅、掂勺的动作产生任何干涉；

4、自动炒菜机器人翻锅传动机构中的4组定滑轮机构在使用过程中，当锅具处于低点进行翻转时，只有3组定滑轮机构进行动作，当锅具处于高点进行翻转时，4组定滑轮同时工作，其中一个定滑轮用于因柔性钢丝绳（链或带）在另3组定滑轮上弧长变化进行补偿，实现锅具在高、低点的翻转；

5、自动炒菜机器人翻锅传动机构中的4组定滑轮机构柔性钢丝绳（链或带）的缠绕方向可以根据举升电机的升、降需要可采取不同缠绕法，即当电机举升和下降时需要锅具翻转时，两者缠绕方向正好相反；

6、柔性钢丝绳（链或带）在连接过程中，其钢丝绳的一段固定在锅把回转轴上的定滑轮上，另一段固定在末端定滑轮上，由举升电机驱动；

7、为保证柔性钢丝绳（链或带）在定滑轮上的松紧及锅具在无需翻转时的位置相对于连杆角度不变，在锅把回转轴与连杆上安装扭簧进行定位，末端定滑轮通过一拉簧进行拉紧，达到解决柔性钢丝绳（链或带）松脱问题。