[实用新型]夹管机器手

权利要求书

1.一种夹管机器手，其特征在于：包括一对夹管手指（2），夹管手指（2）依次连接有驱动夹管手指（2）开合的手指开合机构、驱动夹管手指（2）进退的手指进退机构、驱动夹管手指（2）升降的手指升降机构。

2.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指开合机构为齿条齿轮啮合传动机构。

3.根据权利要求1或2所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指开合机构包括主动齿条（3）、被动齿条（1）、开合齿轮（4）和开合驱动机构，主动齿条（3）与被动齿条（1）水平相对设置，开合齿轮（4）同时与主动齿条（3）和被动齿条（1）啮合，开合驱动机构与主动齿条（3）一端固定连接；主动齿条（3）、被动齿条（1）和开合齿轮（4）外侧固定有齿条座（18）。

4.根据权利要求3所述的夹管机器手，其特征在于：所述开合驱动机构为与主动齿条（3）位于同一直线上的开合气缸（16），开合气缸（16）活塞端与主动齿条（3）固定连接，开合气缸（16）的缸体固定在齿条座（18）上。

5.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指进退机构包括沿夹管手指（2）进退方向设置的进退气缸（6）和进退直线导轨（5），与进退直线导轨（5）配合的进退滑块（501）通过高度调节机构与手指开合机构固定连接。

6.根据权利要求5所述的夹管机器手，其特征在于：所述高度调节机构包括竖直固定在进退滑块（501）上的支撑杆（15）和固定连接手指开合机构的固定套（17），固定套（17）可滑动的固定在支撑杆（15）上。

7.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指升降机构包括滚动配合的凸轮（8）和滚轮（9），盘形的凸轮（8）固定在制瓶机输出轴（21）上，滚轮（9）通过滚轮座（12）设置在凸轮（8）上方，滚轮座（12）通过竖直的升降直线导轨（10）和升降滑块（13）滑动固定在制瓶机机架（7）上；滚轮座（12）与手指进退机构固定连接，滚轮座（12）连接有止动机构。

8.根据权利要求7所述的夹管机器手，其特征在于：所述止动机构包括止动气缸（11），止动气缸（11）竖直固定在制瓶机机架（7）上，止动气缸（11）活塞端与滚轮座（12）下端面活动接触。

9.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指升降机构为竖直设置的气缸，或相配合的转动丝杆与丝杆螺母，转动丝杆竖直设置通过电机驱动。

10.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述夹管手指（2）前端相对一侧具有内凹的弧度。