[实用新型]一种箱体码垛抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备，尤其涉及一种箱体码垛抓手。 

背景技术

工业生产中，为提高搬运效率和存储空间利用率，往往需要对产品进行码垛，即按照一定的摆放顺序与层次整齐地堆叠好。当利用机器人等自动化设备码垛时，必须根据不同的产品类型，配置不同的抓手。箱体作为一种被广泛采用的产品包装形式，垛型要求整齐、密致，对抓手的设计提出了很高的要求。 

现有的箱体码垛抓手主要有吸盘式和夹持式。吸盘抓手在运动过程中易将产品甩出，不适用高速码垛而且真空系统的能耗较大；目前广泛采用的是夹持抓手，此类抓手利用挡板定位箱体，配置两个以上的驱动气缸分别驱动夹板和托指，实现箱体的夹紧和托持，需要分别对夹紧和托持动作进行控制，成本较高，抓手重量较大而且在放料时不易将垛型摆放整齐致密，容易刮伤箱体。 

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺点，本实用新型具体公开了一种箱体码垛抓手。 

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的： 

一种箱体码垛抓手，包括抓手装置和控制系统，所述的抓手装置包括固定侧板、安装板和活动夹紧装置，所述的安装板固定在固定侧板和活动夹紧装置的顶部，且所述的控制系统控制活动夹紧装置在安装板的底部沿水平方向来回运动。

所述的活动夹紧装置包括活动侧板和活动手指，所述的活动手指和活动侧板之间通过导向机构和弹簧机构连接，且在活动侧板的底部安装有托针。 

所述的导向机构一端活动安装在活动侧板的中间，另一端上安装有活动手指，且活动手指与活动侧板之间连接有弹簧机构。 

所述的控制系统包括导杆气缸、控制器以及连接控制器的电磁阀和调压阀，所述的控制器通过电磁阀控制导杆气缸运动，调压阀连接在导杆气缸的输入端调节气压，且导杆气缸的输出杆连接活动侧板。 

所述的安装板通过螺钉固定在固定侧板的顶部。 

所述的导杆气缸安装在安装板上。 

本实用新型的工作过程如下：工作时，安装板通过安装板上的法兰与机器人相连接，固定侧板是码垛箱体的固定挡板，在放置箱体时确定码垛位置，将固定挡板通过螺栓连接固定在安装板上。活动侧板安装在导杆气缸的输出端，在导杆气缸的作用下沿水平方向往复运动，在搬运方程中夹紧箱体，托针对码垛箱体起托持作用，控制系统通过活动手指的水平方向的来回运动实现码放箱体的夹持，不使箱体滑落，摆放到指定位置后，导杆气缸动作使托针灵活的从箱底抽出，箱体不会随意移动。 

本实用新型的有益效果是：结构简单，减少了驱动数量和抓手重量，降低了控制难度，节省了生产成本，提高了经济效率，且在箱体的放置过程中箱体不会随意移动保证了垛型的整齐，另外通过活动手指和弹簧机构的配合以及托针保证了箱体不会滑落。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图； 

图2为本实用新型准备抓取箱体的动作示意图；

图3为本实用新型抓取箱体的动作示意图；

图4为本实用新型放置箱体的动作示意图；

图中：1 固定侧板、2安装板、3导杆气缸、4活动侧板、5活动手指、6导向机构、

7弹簧机构、8托针。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。 

如图所示，箱体码垛抓手，包括抓手装置和控制系统，所述的抓手装置包括固定侧板1、安装板2和活动夹紧装置，安装板2固定在固定侧板1和活动夹紧装置的顶部，控制系统控制活动夹紧装置在安装板2的底部沿水平方向来回运动，控制系统与活动夹紧装置连接。 

活动夹紧装置包括活动侧板4和活动手指5，活动手指5和活动侧板4之间通过导向机构6和弹簧机构7连接，且在活动侧板4的底部固定安装有托针8，由托针8实现对箱体的托持；导向机构6一端活动安装在活动侧板4的中间，另一端上安装有活动手指5，且活动手指5与活动侧板4之间连接有弹簧机构7，活动手指5通过弹簧机构7作用力实现对箱体的夹持。 

控制系统包括控制器以及连接控制器的电磁阀和调压阀。控制器通过电磁阀控制导杆气缸3运动，完成夹紧松开动作。调压阀连接导杆气缸3，用以调节导杆气缸3的压力，且导杆气缸3的输出杆连接活动侧板4。 

安装板2通过螺钉固定在固定侧板1的顶部。 

导杆气缸3安装在安装板2上。