[实用新型]一种轮腿复合式轮椅底盘机构

权利要求书

1.一种轮腿复合式轮椅底盘机构，其特征在于该底盘机构主要由排轮传动机构、前位姿调节机构、后位姿调节机构、蜗轮蜗杆减速器机构、五杆机构和控制系统组成;

所述的排轮传动机构主要由排轮架、上齿轮、排轮、传动轮、下齿轮和主轴组成;下齿轮、上齿轮及排轮分别固定在主轴上，传动轮固定在排轮架上，上齿轮与传动轮啮合，排轮与上齿轮同轴，排轮与传动轮共有相同的五组，在空间上它们交错排列，排轮传动机构由蜗轮蜗杆减速器传动机构的传动齿轮与下齿轮啮合传动，同时带动上齿轮与排轮运动;

所述的前位姿调节机构主要由支座、前丝杠、前直流电机、前丝杠螺母、底盘机身、前连杆、前曲柄、主齿轮和从齿轮组成;其中，前直流电机、前丝杠、支座分别固定在底盘机身上，前直流电机与主齿轮连接，从齿轮固定在前丝杠上，前丝杠与前丝杠螺母连接，前丝杠螺母的伸出杆与前连杆连接，前连杆与前曲柄连接，前曲柄分别与支座、排轮架连接;前位姿调节机构由前直流电机带动主齿轮，主齿轮与从齿轮啮合传动，同时带动前丝杠转动;前丝杠与前丝杠螺母配合把前丝杠的转动变成前丝杠螺母的直线运动，同时前丝杠螺母伸出杆带动前连杆运动，前连杆又带动前曲柄运动，使排轮架的一端绕着支座做圆弧运动;

所述的后位姿调节机构主要由后丝杠、后丝杠螺母、后直流电机、连杆、后曲柄和后连杆组成;后直流电机固定在底盘机身上，后曲柄一端固定在底盘机身上，另一端和后连杆连接，连杆一端固定在后丝杠螺母上，另一端与后曲柄连接，后连杆一端固定在所述排轮架上，另一端与后曲柄连接;后位姿调节机构由后直流电机驱动后丝杠转动，后丝杠与后丝杠螺母配合把后丝杠的旋转运动转化成直线运动;同时后丝杠螺母又带动连杆运动，连杆带动后曲柄运动，后曲柄带动后连杆运动，最终使得后曲柄绕底盘机身做圆弧运动;排轮架一端通过后连杆做相应的运动;

所述的五杆机构由底盘机身、前曲柄、排轮架、后曲柄和后连杆组成;前曲柄通过支座与底盘机身铰接，后曲柄铰接在底盘机身上，前曲柄的一端与后曲柄的一端在底盘机身上的铰接点连起来构成五杆机构;后曲柄的另一端与后连杆相连，是五杆机构中的一个连杆，前曲柄的另一端通过铰链固定在排轮架上，后连杆一端与后曲柄相连，另一端通过铰链固定在排轮架上;前曲柄与后连杆在排轮架上的铰接点连起来构成五杆机构中的一个连杆;五杆机构的前曲柄通过前连杆的运动使得前曲柄绕着固定在底盘机身上的支座转动，即前曲柄为五杆机构的原动件;同理，后曲柄通过连杆的运动使其绕着固定在底盘机身上的铰链点转动，即后曲柄为五杆机构的另一个原动件;排轮架就是五杆机构的输出件;

所述的控制系统主要包括主驱动模块、副驱动模块、输入模块及定时模块。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮椅底盘机构，其特征在于所述的排轮架与蜗轮蜗杆减速器机构连接;蜗轮蜗杆减速器机构包括传动齿轮、蜗轮和蜗杆以及传动齿轮和轴;蜗轮蜗杆减速器机构的传动齿轮与所述下齿轮的啮合来给排轮传动机构传递动力。

3.根据权利要求1所述的轮腿复合式轮椅底盘机构，其特征在于所述的五杆机构有三种工作模式:第一:仅前曲柄单独驱动，而后曲柄静止不动，构成一种四杆机构;第二:仅后曲柄单独驱动，而前曲柄静止不动，构成另一种四杆机构;第三:前曲柄与后曲柄同时驱动，构成五杆机构。