[实用新型]一种双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及锡焊机器人领域，特别是涉及一种双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器。

背景技术

锡焊机器人作为新型的自动化的锡焊工具，直接将机器人变为直接生产力，它在改变传统的生产模式的同时，提高生产率及对市场的适应能力方面也显示出极大的优越性，并且它将人从恶劣危险的工作环境中替换出来，进行文明生产，这对促进经济发展和社会进步都具有重大意义，但是现有的锡焊机器人的主控芯片，采用的多是8位的单片机，计算能力不够，导致焊接系统运行速度较慢，除此之外，现有的锡焊机器人采用步进电机，其本体一般都是多相结构，控制电路需要采用多个功率管，使得其控制电路相对比较复杂，并且增加了控制器的价格，并且多相之间的来回切换，使得系统的脉动转矩增大，不利于系统动态性能的提高，步进电机，使得系统运转的机械噪声大大增加，不利于环境保护，并且由于自动锡焊机器人在焊点间的频繁点焊，要频繁的刹车和启动，加重了单片机的工作量，单一的单片机无法满足自动锡焊机器人快速启动和停止的要求，由于受周围环境不稳定因素干扰，单片机控制器经常会出现异常，引起锡焊机器人失控，抗干扰能力较差。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种两自由度控制精确、出锡速度和出锡长度准确度高、自动化程度高、工作效率高、锡焊动作的精确度高的双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元、双核控制单元和锡焊控制单元，所述电源单元包括交流电源和电池，所述双核控制单元包括相连的数字信号处理芯片和运动控制芯片，所述锡焊控制单元包括运动控制电机和出锡量控制电机，所述电源单元与所述双核控制单元相连，所述锡焊控制单元皆与所述双核控制单元相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述双核控制单元设有双缓冲结构，所述双缓冲结构包括主寄存器和工作寄存器。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述运动控制电机和出锡量控制电机皆为带有512线光电编码器的永磁直流伺服电机。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述电池为锂离子电池。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述中速锡焊机器人伺服控制器还设有检测单元，所述检测单元包括电压检测和温度检测，所述检测单元与所述双核控制单元相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测单元还包括存储功能控制，所述存储功能控制与所述双核控制单元相连。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测单元还包括暂停点设定控制，所述暂停点设定控制与所述双核控制单元相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器两自由度控制精确、出锡速度和出锡长度准确度高、自动化程度高、工作效率高、锡焊动作的精确度高、有效保护了大电流对电池的冲击。

附图说明

图1是本实用新型双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器一较佳实施例的控制程序示意图；

附图中各部件的标记如下：1、电源单元；11、交流电源；12、锂离子电池；2、双核控制单元；21、数字信号处理芯片；22、运动控制芯片；23、主寄存器；24、工作寄存器；3、锡焊控制单元；31、X电机；32、Y电机；33、Z电机；4、检测单元；41、电压检测；42、温度检测；43、存储功能控制；44、暂停点设定控制。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1，一种双核两自由度中速锡焊机器人伺服控制器，包括：电源单元1、双核控制单元2和锡焊控制单元3，所述电源单元1包括交流电源11和电池，所述双核控制单元2包括相连的数字信号处理芯片21和运动控制芯片22，所述锡焊控制单元3包括运动控制电机和出锡量控制电机，所述运动控制电机为用于控制锡焊焊头在二维平面上运动的X电机31和Y电机32，所述出锡量控制电机为用于控制锡焊焊头出锡速度和出锡长度的Z电机33，所述电源单元1与所述双核控制单元2相连，所述锡焊控制单元3皆与所述双核控制单元2相连。

另外，所述双核控制单元2设有双缓冲结构，所述双缓冲结构包括主寄存器23和工作寄存器24。

另外，所述运动控制电机和出锡量控制电机皆为带有512线光电编码器的永磁直流伺服电机，即所述X电机31、Y电机32和Z电机33皆为带有512线光电编码器的永磁直流伺服电机。

另外，所述电池为锂离子电池12。