[实用新型]一种室外地面群机器人控制系统

权利要求书

1.一种室外地面群机器人控制系统，其特征在于，包括差分定位基站、上位监控计算机和构成群机器人系统的多个个体机器人，其中: 

差分定位基站，用于实时接收定位信号并与给定的基站参考坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人; 

所述的个体机器人为微小型地面移动机器人，所有的个体机器人具有相同的硬件系统，多个个体机器人之间通过无线通信连接组成一个机器人群体并实现相互协作; 

个体机器人实时接收定位信号和基站发送的差分修正数; 

上位监控计算机通过无线通信模块接收个体机器人的位置信息以及发送指令以控制个体机器人的运行。 

2.根据权利要求1所述的室外地面群机器人控制系统，其特征在于，所述差分定位基站包括基站AVR嵌入式控制器模块、基站定位信号接收模块和基站Xbee无线通信模块，其中: 

基站定位信号接收模块与基站AVR嵌入式控制器模块相连接，基站AVR嵌入式控制器模块将基站参考位置坐标通过第一串口发送给基站定位信号接收模块进行伪距差分计算，然后将基站定位信号接收模块计算得到的差分修正数通过基站Xbee无线通信模块发送给群机器人系统中的个体机器人; 

所述基站定位信号接收模块通过测量天线接收定位信号，通过第一串口接收基站AVR嵌入式控制器模块发送的基站位置坐标，并对接收的定位信号与基站位置坐标进行伪距差分计算，然后将差分修正数通过第二串口发送给AVR嵌入式控制器模块; 

所述基站Xbee无线通信模块与基站AVR嵌入式控制器模块连接，用于发送定位信号接收模块计算得到的差分修正数给群机器人系统中的个体机器人。 

3.根据权利要求2所述的室外地面群机器人控制系统，其特征在于，所述基站AVR嵌入式控制器模块包括:AVR处理器、SDRAM存储器、Flash存储器以及复位电路; 

所述Flash存储器，用于存储初始化程序和应用程序; 

所述AVR处理器，用于发送基站坐标给定位信号接收模块，接收定位信号接收模块发送的伪距差分修正数;通过所述基站Xbee无线通信模块将伪距差分修正数发送给群机器人系统中的个体机器人; 

所述复位电路，用于整个群机器人基站控制系统的复位。 

4.根据权利要求3所述的室外地面群机器人控制系统，其特征在于，所述构成机器人群体的个体机器人包括移动站AVR嵌入式控制器模块、移动站定位信号接收模块、移动站Xbee无线通信模块、传感器模块、电机驱动模块、键盘与显示模块和电源管理模块，其中: 

所述移动站AVR嵌入式控制器模块，与移动站定位信号接收模块连接，将所述移动站Xbee无线通信模块接收到的基站发送的差分修正数通过第一串口传送给移动站定位信号接收模块进行伪距差分计算，并通过移动站定位信号接收模块的第二串口接收伪距差分定位结果; 

所述移动站AVR嵌入式控制器模块，与移动站Xbee模块连接，将所述定位信号接收模块通过第二串口发送的伪距差分定位结果通过Xbee无线通信模块发送给其他个体机器人; 

所述移动站定位信号接收模块，通过测量天线接收定位信号，通过第一串口接收基站发送的差分修正数，并对接收的定位信号与差分修正数进行伪距差分计算，然后将伪距差分定位结果通过第二串口发送给AVR嵌入式控制器模块; 

所述移动站Xbee无线通信模块，与AVR嵌入式控制器模块连接，将定位信号接收模块计算得到的伪距差分定位结果发送给其他个体机器人; 

所述传感器模块，用于采集外部环境信息和个体机器人的位姿信息; 

所述电机驱动模块与移动站AVR嵌入式控制器模块连接，电机驱动模块驱动个体机器人完成各种运动; 

所述电源管理模块包括电池组和所述各模块所需电源电压的转换电路; 

所述键盘与显示模块用于人机信息交互和复位操作。