[实用新型]连杆式四足爬行机器人

权利要求书

1.一种连杆式四足爬行机器人，由行走部分、车身部分和驱动部分组成，其特征在于：

所述行走部分包括四个结构相同的四连杆机构组成的腿部；所述车身部分包括车身架（6）和固定在车身架（6）底面上的底座（7）；所述驱动部分包括电机（9）、皮带传动机构、安装皮带传动机构主动轮的轴（18）和安装从动轮的两个传动轴（5）；所述行走部分的四个腿部均布在所述车身部份的四周，所述车身部份安装在所述驱动部分的两个传动轴（5）左右两端，所述电机（9）的输出轴与轴（18）通过键连接，所述轴（18）安装在所述车身架（6）上。

2.按照权利要求1所述的一种连杆式四足爬行机器人，其特征在于：

所述的四个结构相同的四连杆机构组成的腿部由两个结构相同的触底杆（13）、连接杆（14）、动力杆（15）和两个结构相同的挡块（19）组成；所述连接杆（14）右侧面上下两端各有一个凸出轴，分别与所述的两个相同的触底杆（13）上方的通孔间隙配合；所述动力杆（15）左侧面上下两端各有一个凸出轴，分别与所述的两个相同的触底杆（13）中部靠上的通孔间隙配合，所述动力杆（15）中部有一通孔与所述传动轴（5）固定连接，所述的两个结构相同的挡块（19）分别固定在动力杆（15）上、下两侧面。

3.按照权利要求2所述的一种连杆式四足爬行机器人，其特征在于：

所述动力杆（15）左侧面上下两端凸出轴中心各有螺纹孔，两个螺栓（16）分别安装在动力杆（15）左侧面上下两端凸出轴螺纹孔中，限制动力杆凸出轴与触底杆（13）的轴向位置；所述连接杆（14）右侧面上下两端凸出轴中心各有螺纹孔，两个螺栓（16）分别安装在连接杆（14）右侧上下两端凸出轴的螺纹孔中，限制连接杆凸出轴与触底杆（13）的轴向位置。

4.按照权利要求1所述的一种连杆式四足爬行机器人，其特征在于：

所述皮带传动机构为相同的两套，均由同步带（11）、同步带小轮（10）和同步带大轮（12）组成，同步带小轮（10）为主动轮，同步带大轮（12）为从动轮，两个同步带小轮（10）安装在轴（18）上，两条同步带（11）分别与两个同步带小轮（10）啮合将扭矩传递给两个同步带大轮（12），两个同步带大轮（12）分别安装在两个传动轴（5）上。