[实用新型]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，所述并联机器人具有动平台、连接于所述动平台的第一支链；所述第一支链具有第一主动杆、与所述第一主动杆连接的第一平行四边形杆组；所述第一平行四边形杆组具有第一从动杆、与所述第一从动杆连接的第一转轴；所述动平台具有基座；其特征在于，

所述第一从动杆一端对称设置有第一连接叉和第二连接叉，所述第一连接叉、所述第二连接叉与所述第一转轴装配；

所述基座与末端执行器通过一根可拆除的工艺轴连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组还具有相对于所述第一从动杆平行设置的第二从动杆、与所述第一从动杆连接的第一转动副、相对于所述第一转动副平行设置的第二转动副；

所述第一转轴和所述第一转动副组成A1边，所述第二转轴和所述第二转动副组成A2边；

所述第一从动杆和所述第二从动杆分别为B1边和B2边；

所述A1边与所述A2边平行且相等；

所述B1边与所述B2边平行且相等。

3.根据权利要求1或2所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一平行四边形杆组一端由所述第一转动副与第一主动杆连接，另一端由所述第二转动副与动平台本体连接；

所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线相互平行。

4.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，

所述第一从动杆和所述第二从动杆结构完全相同；

所述第一从动杆一端对称设置有第一连接叉和第二连接叉、设置于所述第一连接叉和所述第二连接叉之间的铰链销；所述第一从动杆另一端设置有与此相同的结构。

5.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述并联机器人还具有静平台、与所述静平台连接的第二支链和第三支链；

所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链一端分别连接第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，另一端分别与动平台三个本体铰接。

6.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述第二支链包括第二主动杆和第二平行四边形杆组；

所述第三支链包括第三主动杆和第三平行四边形杆组。

7.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述静平台设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，其两两互成120°；

所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为伺服马达。

8.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，

所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体，两两互成120°；所述基座设有末端执行器。