[实用新型]具有三维运动能力的蛇形机器人

权利要求书

1.一种具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：该机器人包括顺次连接的多个四自由度单元模块，所述四自由度单元模块包括首部基板、尾部基板以及连接在首部基板和尾部基板之间的链杆机构，所述首部基板能够相对于尾部基板四自由度运动。 

2.根据权利要求1所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述相邻四自由度单元模块的相邻近的首部基板和尾部基板固接在一起。 

3.根据权利要求2所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述相邻四自由度单元模块的相邻近的首部基板和尾部基板为一体式结构。 

4.根据权利要求1所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：该机器人还包括摄像头，所述摄像头安装在位于该机器人头部的四自由度单元模块的首部基板上。 

5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述链杆机构包括位于首部基板和尾部基板中部的一条移动自由度运动支链，还包括相对称的排布于移动自由度运动支链圆周侧的三条转动自由度运动支链。 

6.根据权利要求5所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述移动自由度运动支链包括第一动力机和第一伸缩杆，所述第一动力机与尾部基板固定连接，所述第一伸缩杆的一端连接第一动力机的输出端，其另一端通过十字变向节与首部基板相连接，且所述第一伸缩杆与十字变向节之间设置有转动副； 

所述转动自由度运动支链包括第二动力机和第二伸缩杆，所述第二动力机通过十字变向节与尾部基板相连接，所述第二伸缩杆的一端连接第二动力机的输出端，其另一端通过万向节与首部基板相连接。 

7.根据权利要求6所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其 特征在于：所述十字变向节采用虎克铰。 

8.根据权利要求6所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述万向节采用球铰。 

9.根据权利要求5所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述首部基板和尾部基板分别设置为圆盘式结构。 

10.根据权利要求9所述的具有三维运动能力的蛇形机器人，其特征在于：所述首部基板和尾部基板上分别设置有通孔。