[实用新型]一种新型箱式抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种新型箱式抓手。

背景技术

工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人抓手的动作往往不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。

发明内容

本实用新型克服现有技术的不足，提出了一种新型箱式抓手，所述新型箱式抓手灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。

本实用新型的技术方案为，一种新型箱式抓手，包括固定装置、左右气缸，所述固定装置设置在调幅抓手的上部，在固定装置的下方设有上下气缸，在固定装置两侧面分别设有加热控制器和联动电机，在联动电机的下方设有左右气缸和抓手支撑机构，在所述抓手支撑机构上设有张开转盘，所述张开转盘通过机械啮合机构与左右气缸的活塞相连接，在所述抓手支撑机构上设有抓手臂，在抓手臂的下方设有抓手，在所述抓手臂的内部设有伸缩气缸，在所述左右气缸、上下气缸和伸缩气缸上分别设有加热装置，所述加热装置与所述加热控制器相连接。

所述加热装置为电加热装置。缠绕在气缸和气缸连接的气管上，防止压缩气体中冷凝水进入气缸，缸套磨损报废。

所述联动电机通过机械传动装置与抓手支撑机构相连接。

所述上下气缸的一端设置在固定装置上，其另一端通过紧固机构与横梁连接在一起。

抓手的一端与伸缩气缸相连接。

本实用新型的有益效果：

1)本实用新型具有4个自由度，实用性强。

2)本实用新型设有加热装置，可在寒冷的冬天工作，控制精度高，适用性强。

3)本实用新型结构合理，方便控制，效果好。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的俯视结构示意图。

图中，1、固定装置；2、左右气缸；3、联动电机；4、抓手支撑机构；5、张开转盘；6、伸缩气缸；7、抓手；8、横梁；9、上下气缸；10、抓手臂；11、加热控制器。

具体实施方式

参见图1和图2所示，本实用新型包括横梁8、固定装置1和左右气缸2，所述固定装置1设置在横梁8的上部，固定装置1与安装在其上方的机器人的手臂连接，在固定装置1的下方设有上下气缸9，所述上下气缸9的一端设置在固定装置1上，其另一端通过紧固机构与横梁8连接在一起。当上下气缸9工作时，横梁8随上下气缸9做上下运动。

在固定装置1两侧面分别设有加热控制器11和联动电机3，联动电机3固定在横梁8上，在联动电机3的下方设有左右气缸2和抓手支撑机构4，所述联动电机3通过机械传动装置与抓手支撑机构4相连接。当联动电机3启动时，抓手支撑机构3在联动电机3的驱动下能左右移动，，在所述左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6上分别设有加热装置，所述加热装置与所述加热控制器11相连接。所述加热装置为电加热装置。所述加热装置分别缠绕在与左右气缸2、上下气缸9和伸缩气缸6相连接的气管上，防止压缩气体中冷凝水进入各个气缸，缸套磨损报废。

在所述抓手支撑机构4上设有张开转盘5，所述张开转盘5通过机械啮合机构与左右气缸2的活塞相连接，当左右气缸工作时，张开转盘5在气缸的推动下做旋转运动，从而使得抓手支撑机构4张开或闭合，在所述抓手支撑机构4上设有抓手臂10，在抓手臂10的下方设有抓手7，在所述抓手臂10的内部设有伸缩气缸6，抓手7的一端与伸缩气缸6相连接，当伸缩气缸6工作时，抓手7能在抓手臂10上伸缩。

本实用新型在横梁8的下方可以配备多个抓手，每个抓手能独立运动，具有上下、左右、开合和伸缩等4个自由度，以便适应多种情况。