[实用新型]独立悬挂电动机器人轮组

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种独立悬挂电动机器人轮组。

背景技术

目前，机器人技术已逐步成为科技创新研究的主体，除了机器人主干部分的系统研究，机器人同样需要行动，其最简单最直接的行动方式就是用轮组代替人类模仿行走，机器人轮组的驱动方式是也是多样化的，可用太阳能电池、蓄电池充电、锂电池充电等为轮组旋转提供强劲动力，当机器人轮组在电力驱动下模仿人的行走过程中，当碰到路况较差的地面时，必然会产生跌落现象，所以根据地面情况，需要对轮组的驱动方式作进一步的细化改进。 

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种独立悬挂电动机器人轮组，能够对轮组主体产生的冲击力进行吸收，起到很好的减震作用，机器人整体行走平稳。  

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种独立悬挂电动机器人轮组，包括：车轮、连接板、扭力弹簧和变频电机，所述变频电机内置有用于控制车轮转速的单片机，所述变频电机安装在车轮的内侧，所述连接板的一端连接扭力弹簧的一端，连接板的另一端连接在变频电机的中部，所述扭力弹簧的另一端通过螺杆连接在变频电机的前端。

在本实用新型一个较佳实施例中，根据机器人使用环境不同，所述电机为直流无刷电机或直流有刷电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人轮组采用电机驱动会使速度更快更稳定，通过扭力弹簧和连杆使独立悬挂的电机系统能保持机器人行驶的平衡性，也能减小颠簸路面对机器人自身部件的影响，另外因机器人属于多轮组行动，采用独立悬挂结构能分别作用于各个轮组，受力均匀，所以物理方面对轮组主体吸收冲击力、减震起到至关重要的作用。

附图说明

图1是本实用新型独立悬挂电动机器人轮组一较佳实施例的结构示意图；

图2是本实用新型独立悬挂电动机器人轮组的智能控制原理图。

附图中各部件的标记如下：1、车轮；2、连接板；3、扭力弹簧；4、变频电机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例包括：一种独立悬挂电动机器人轮组，包括：车轮1、连接板2、扭力弹簧3和变频电机4，变频电机4内置有用于控制车轮转速的单片机，变频电机4安装在车轮1的内侧，连接板2的一端连接扭力弹簧3的一端，连接板2的另一端连接在变频电机4的中部，扭力弹簧3的另一端通过螺杆连接在变频电机4的前端。

进一步说，所述变频电机4为直流无刷电机或直流有刷电机。

本实用新型机器人轮组采用STM32单片机的变频电机脉宽调制，通过改变信号的频率和周期来控制电机的转速，实现机器人路面行驶的快慢。由于机器人轮组在地面行驶过程中经常遇到颠簸路面，通过扭力弹簧固定在轮组周围，利用扭力弹簧的拉伸弹力作用，对行驶过程中突然产生的颠簸冲量进行缓冲，吸收震动能量，达到避震效果，对机器人的主要部件电机起到保护作用，对机器人自身的部件以及机器人的路面行驶平衡性也起到保护作用。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。