[实用新型]直线超声电机直接驱动的机器人手指关节

权利要求书

1.一种直线超声电机直接驱动的机器人手指关节，包括直线超声电机（1），左右两端指节（3、4）、中间指节（2）、两根关节轴（5）；其特征在于所述左右两端指节（3、4）的內端分别各通过一根关节轴（5）与所述中间指节（2）的一端相铰连；所述直线超声电机（1）固定安装在中间指节（2）内，使直线超声电机（1）的输出端（13）的两输出端面与所述关节轴（5）相切摩擦接触。

2.根据权利要求1所述的直线超声电机直接驱动的机器人手指关节，其特征在于：所述左右两端指节（3、4）为壳型结构，一端有轴孔与关节轴（5）的两端固定连接；所述中间指节（2）由一个外固定壳（10）和两片连接片（7）固定连接构成的壳型指节；所述两片连接片（7）与关节轴（5）转动连接，所述直线超声电机（1）置在中间指节（2）外固定壳（10）并通过一个销（14）插入外固定壳（10）的长孔（9）中实现定位。

3.根据权利要求2所述的直线超声电机直接驱动的机器人手指关节，其特征在于：所述的直线超声电机（1），为卧式板型直线超声电机，其输出端（13）为细长形矩形面，其输出端面与所述关节轴（5）中部相切压紧摩擦接触，输出端（13）矩形面的长边与关节轴（5）中心线平行。 

4.根据权利要求3所述的直线超声电机直接驱动的机器人手指关节，其特征在于：所述的中间指节（2）包含外固定壳（10）、2片连接片（7）和弹性垫片（11），两片连接片（7）固定在所述关节轴（5）中的一根芯轴（6）的两端，两片连接片（7）夹持在两端指节（3、4）的外侧；在所述直线超声电机（1）与所述外固定壳（10）之间有弹性材料（11）；所述外固定壳（10）通过螺钉（8）固定于所述两片连接片（7）。

5.根据权利要求1所述的直线超声电机直接驱动的机器人手指关节，其特征在于：所述的关节轴（5）为空心轴，通过两个小轴承（12）固定于一根芯轴（6）上，所述芯轴（6）的两端与所述中间指节（2）的两片连接片（7）固定连接；所述关节轴（5）的两端面与所述另外两个指节（3、4）为固定连接。