[实用新型]气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪有效
| 申请号： | 201320177451.3 | 申请日： | 2013-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN203380897U | 公开（公告）日： | 2014-01-08 |
| 发明（设计）人： | 章军;朱飞成;王芳;张秋菊 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J9/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 气动 增力式 串联 活页 铰链 柔性 手爪 | ||
【权利要求书】：
1.气动增力式串联活页铰链柔性多指手爪，其特征是：导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在直角板(3a)上，活塞杆铰链座(12a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松；指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上，串联活页铰链(5a)的上活页被螺栓螺母固定在指根板(2a)和直角板(3a)之间，串联活页铰链(5a)的下活页被螺栓螺母固定在压板(7a)和铰链支座(8a)之间，串联活页铰链(5a)的下活页的最下端是曲面段、便于接触被抓取物体，串联活页铰链(5a)的两个心轴上分别装有大扭弹簧(4a)和小扭弹簧(6a)；活塞杆铰链座(12a)与右螺纹铰链杆(11a)之间是铰链联接，铰链支座(8a)与左螺纹铰链杆(9a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)均旋在螺纹套(10a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(10a)，可使左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)之间的相对距离增加或缩短；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；或者三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。
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