[实用新型]一种工业机器人柔性让刀机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种让刀机构，更具体地说，是一种工业机器人柔性让刀机构。 

背景技术

现行的工业机器人本体、手臂、手腕全为刚性的。当在工业机器人手腕端悬挂动力头进行铣削、除毛刺、雕刻加工时，假如加工不过，容易造成刀具、工件甚至工业机器人底座、手臂、手腕、手爪、控制系统的损坏。刀具和工件的断裂残件飞溅出来，还会造成人身伤害。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种遇到较大阻力时能够使刀具自动偏摆一定角度的工业机器人柔性让刀机构。 

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工业机器人柔性让刀机构，包括球头、夹紧块和夹柄，其中，夹柄与夹紧块固定连接，夹紧块的内壁呈弧形与球头配合，夹柄内设有压圈，所述的压圈与夹柄之间设有弹簧，该压圈与球头接触，球头与夹柄之间设有导向杆，导向杆上设有压力弹簧。 

上述的一种工业机器人柔性让刀机构，所述的压力弹簧位于夹柄的轴心位置，压力弹簧上下两端与导向杆焊接成型。 

上述的一种工业机器人柔性让刀机构，所述的夹柄与夹紧块通过螺钉锁紧。 

上述的一种工业机器人柔性让刀机构，所述的夹柄上设有放置刀具的槽口。 

本实用新型采用上述的结构，通过夹紧块的内壁呈弧形与球头配合，采用球面接触的方式，球头可围绕其轴心任意方向偏摆一定角度；在加工遇到较大阻力时，刀具能够通过本实用新型的弹簧结构快速地进行一定角度的偏摆，当阻力消失时，刀具能够通过本实用新型的导向杆、弹簧结构快速地复位；在加工中心或普通铣床上也可采用这种工业机器人柔性让刀机构后来进行加工，刀具和工件之间为柔性接触，在达到了加工目的的同时也保护了工业机器人底座、手臂、手腕、控制系统、刀具和工件，避免了撞刀情况的出现，消除了对人员安全的潜在威胁。 

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明： 

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的结构剖面示意图图；

图3为本实用新型的具体实施（偏移时）示意图。

图中：1为球头 ，2为夹紧块 ，3为夹柄 ，4为压圈 ，5为弹簧 ，6为导向杆 ，7为压力弹簧 ，8为槽口。 

具体实施方式

如图1至图3所示，一种工业机器人柔性让刀机构，包括球头1、夹紧块2和夹柄3，夹柄3与夹紧块2固定连接，夹紧块2的内壁呈弧形与球头1配合，夹柄3内设有压圈4，压圈4与夹柄3之间设有弹簧5，该压圈4与球头1接触，球头1与夹柄3之间设有导向杆6，导向杆6上设有压力弹簧7；压力弹簧7位于夹柄3的轴心位置，压力弹簧7上下两端与导向杆6焊接成型；   夹柄3与夹紧块2通过螺钉锁紧；夹柄3上设有放置刀具的槽口8。 

本实用新型在具体实施时，当加工路线上有障碍时，球头1保持垂直，而夹紧块2通过与球头1的球面滑动配合，为适应障碍而偏摆角度一定角度；偏摆角度时，球头1对压圈4和弹簧5、导向杆6和压力弹簧7组成的精密机构进行压缩，并且传递了动力至刀具；当障碍消除后，弹簧精密机构的回复力使刀具自动精确复位到初始的中心位置。