[实用新型]电动商用车换电机器人控制系统

权利要求书

1.一种电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，它包括安装在控制柜内的PLC控制器单元，所述PLC控制器单元与传感器单元、开关单元以及后台计算机连接；PLC控制器单元还分别与触摸屏、伺服驱动器以及控制面板连接；伺服驱动器则与伺服电机连接，伺服电机设有编码器，编码器与伺服驱动器连接。 

2.如权利要求1所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述PLC控制器单元包括电源模块、CPU模块、串口模块、位置模块、模拟量输入模块、开关量输出模块、开关量输入模块；各模块并排安装在控制柜内的导轨上，彼此靠接口相连接；其中，CPU模块与触摸屏连接；串口模块与传感器单元和后台计算机连接；位置模块与伺服驱动器连接；模拟量输入模块也与传感器单元连接；开关量输出模块与控制面板连接；开关量输入模块与开关单元连接。 

3.如权利要求2所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述传感器单元包括长距激光传感器、条码传感器、短距传感器以及DMP定位传感器；其中长距激光传感器和条码传感器与串口模块连接，短距激光传感器和DMP定位传感器与模拟量输入模块连接； 

短距激光传感器、DMP定位传感器安装在换电机器人的电池推拉手上，长距激光传感器安装在换电机器人上横梁，条码传感器安装在换电机器人立梁框架上，分别用于对机器人行走和提升方向的测量定位。 

4.如权利要求2所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述开关单元包括按钮、原点开关和极限开关；原点开关及极限开关分别安装在换电机器人各运动轴的机械原点及两轴端部，用于每个运动轴的参考机械零点及轴向运动电气极限保护；按钮包括普通运行按钮和急停按钮，急停按钮用于对换电机器人运行中的异常情况进行急停，优先级为第一。 

5.如权利要求2所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述串口模块通过RS-485总线与后台计算机连接。 

6.如权利要求2所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述CPU模块通过RS-232总线或以太网口与触摸屏连接。 

7.如权利要求2所述的电动商用车换电机器人控制系统，其特征是，所述伺服电机有多个，每个伺服电机的轴端部设有编码器。