[实用新型]一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种可以用于风力发电机塔筒清洗作业的机器人。

背景技术

风能是一种可再生的清洁能源。近30年来，国际上在风能的利用方面，无论是理论研究还是应用研究都取得了重大进步。与此同时，风能利用的关键部分——风力发电机的维护工作量也必将大大增加，塔筒的清洁就是其中重要的一部分。

在风力发电机组中，塔筒的主要功能是用作支撑风力机的架子，它不仅要有一定的高度，使风力机处在较为合理的位置上运转，而且还应有足够的强度与刚度，以保证在台风或暴风袭击时，不会使整机倾倒，塔筒在当前风力发电机组中大量采用，其优点是美观大方、上下塔筒安全可靠。塔筒的重量占风力发电机组总重量的1/2左右，其成本占风力发电机组制造成本的15%左右，不同规格风力发电机的塔筒规格不一样，常规1.5MW风力发电机的塔筒应该在60m-65m左右，2.5MW应该在65m-80m左右。

因此，塔筒的造价和安装费用较高，而良好的清洁可以提高塔筒的防腐性能，大大延长塔筒的使用寿命，提高资源的利用率，增加经济效益和社会效益。

目前的塔筒清洁工作主要是由人工完成，作业效率低，周期长，清洁费用高，并且随着劳动力价格等的增加呈现不断增加趋势，更重要的是由于塔筒的高度较高，工人高空作业具有一定的危险性，意外保险及伤亡赔偿费用占据总开支的比例较高。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，能够实现塔筒表面的全覆盖清洁，能够完全代替人工进行风力发电机塔筒表面的高空清洁作业，减少了整个清洁工作的时间和费用。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于风力发电机塔筒的清洗机器人，包括：

机舱；

全向轮，安装在所述机舱；

用于提供使机器人紧贴在塔筒表面的吸附力的磁铁，安装在所述机舱；

用于清洗所述塔筒表面的清洗装置，安装在所述机舱；

用于通过钢索连接卷扬机的吊环，安装在所述机舱；

控制机构，信号连接所述卷扬机和风力发电机的偏航系统。

优选地，上述的清洗机器人中，所述清洗装置包括：

由电机驱动的旋转清洗头，安装在所述机舱；

清洗液储存箱，位于所述机舱中；

管道，连接所述旋转清洗头和所述清洗液储存箱。

优选地，上述的清洗机器人中，所述机舱具有正方形的机舱本体，所述机舱本体的四角都具有悬臂，每个悬臂上安装一个所述旋转清洗头。

优选地，上述的清洗机器人中，所述机舱本体的下表面也安装一个所述旋转清洗头。

优选地，上述的清洗机器人中，安装在两个相邻悬臂上的所述旋转清洗头的外边缘的最小距离，小于所述旋转清洗头的直径。

优选地，上述的清洗机器人中，所述清洗装置还包括：

喷头；

废液收集装置。

优选地，上述的清洗机器人中，所述清洗装置上安装有清洁度传感器。

本实用新型实施例至少存在以下技术效果：

1）本实用新型实施例提供的清洗机器人，通过磁铁和全向轮使得机器人紧贴在塔筒表面并能在塔筒表面移动，通过吊环和钢索连接卷扬机来实现机器人上下移动，通过控制机构来实现偏移并选择清洁范围和清洁方案，因此本实用新型实施例提供的清洗机器人能够实现塔筒表面的全覆盖清洁，能够完全代替人工进行风力发电机塔筒表面的高空清洁作业，极大地降低了意外伤害保险和伤害赔偿费用，并且清洁效率高，清洁工作周期短，减少了整个清洁工作的时间和费用。

2）本实用新型实施例中，通过喷头进行二次清洁，以保证清洗质量，废液收集装置可以为安装在清洗机器人下部的集水槽，收集清洗塔筒后的污水，避免对下方塔筒表面进行二次污染，减少机器人清洗的工作量，进而减少能源消耗，同时收集的污水进行简单处理后可以再次利用用于清洗，提高水资源的利用率，特别适合水源不充足和水源运输不便利地区。

3）本实用新型实施例中，将工作状态等信息通过无线模块实时发送到使用者的控制终端500，使用者可以参考这些信息在控制终端上编写清洗方案和实时监控和控制机器人的工作状态，具有清洗自动化和无线遥控特点。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的清洗机器人的背部视图；

图2为本实用新型实施例提供的清洗机器人的底部视图；

图3为本实用新型实施例提供的清洗机器人的控制机构的原理图。

其中，附图标记说明如下：

机舱100，全向轮110，吊环120，悬臂130

磁铁200