[实用新型]码垛机械人

权利要求书

一种码垛机械人，包括基座、立臂、横臂和拾取装置，立臂、横臂和拾取装置顺次铰接在一起，并配有可编程控制电路，其特征在于：

①所述基座枢接在一支架上，该支架上设有水平大齿轮，基座上设有一转向驱动电机，该转向驱动电机的输出轴驱动一行星齿轮，该行星齿轮与水平大齿轮啮合，形成行星齿轮系；

②所述立臂铰接在基座上，且立臂可在一个立臂驱动电机的驱动下摆动；

③所述基座上还铰接有第一摆杆，第一摆杆由横臂驱动电机驱动，第一摆杆自由端铰接在第一连杆上，第一连杆顶部铰接在横臂后端上，形成横臂调节平行四边形机构，

上述转向驱动电机、立臂驱动电机、横臂驱动电机、转头电机均为带有减速机构的伺服电机，上述伺服电机均与可编程控制电路相连，受其控制，且第一摆杆与基座之间的铰接轴轴线与立臂与基座之间的铰接轴轴线重合。

根据权利要求1所述的码垛机械人，其特征在于：所述拾取装置优选夹持装置，该夹持装置包括包括夹持机构和转头电机，所述横臂前端铰接在转头电机上，所述夹持机构安装在转头电机的输出轴上，并可在转头电机的驱动下转动。

根据权利要求2所述的码垛机械人，其特征在于：其还包括杠杆、第二连杆和第二摆杆，所述立臂顶部和杠杆通过同一铰轴铰接在横臂上，该杠杆后端与第二连杆和第二摆杆顺次铰接，第二摆杆中段铰接在基座上，其铰接轴轴线与立臂与基座之间的铰接轴轴线重合；第二摆杆的另一端制有齿牙，并配有啮合齿轮和垂角调节电机，垂角调节电机通过啮合齿轮带动第二摆杆摆动，形成夹持装置垂角调节四边形机构；杠杆前端与转头电机顶部之间铰接有第三连杆，所述横臂前端铰接在转头电机的侧面，形成夹持装置垂角调节平行四边形机构，所述垂角调节电机固定在基座上，垂角调节电机为带有减速机构的伺服电机，并与可编程控制电路相连，受其控制。

根据权利要求3所述的码垛机械人，其特征在于：所述夹持机构包括框架，框架两侧分别设有两个转轴，两个转轴平行，且分别固定有相向的抱爪，每个转轴上固定一个控制杆，两个控制杆分别通过一个铰接连杆连在一个升降杆上，该升降杆由固定在框架上的伸缩气缸或伸缩油缸驱动。

根据权利要求1至4任一所述的码垛机械人，其特征在于：所述可编程控制电路为PLC控制电路。